智能车制作

标题: 请教大家个控制的问题，困扰我很久了 [打印本页]

作者: 早安，徐威 时间: 2013-3-14 22:10
标题: 请教大家个控制的问题，困扰我很久了
请教大家个问题。困扰我很久了，就是检测出来是哪种赛道类型后怎么持续控制小车的舵机和速度。比如说检测到是十字后给了舵机一个舵机摆正的PWM,可是它只在那一瞬间摆正，然后该怎么歪就怎么歪会不会的说。。。。再比如说检测到大S弯后，怎么让它直直跑过去。用的是一般的偏差拐弯。

作者: 恋May 时间: 2013-3-14 22:10
楼主是两个问题：
第一个是如何控制舵机转向和速度，主要就是说比如中间十字了只是一瞬间打正，然后该怎么歪就怎么歪。
参考解答：把舵机转角保持下去，如果是十字判断是十字就一直是正的，然后遇到拐弯的时候再拐。你的理解可能是程序里面打角就那一句话，那一个瞬间打了一下角，然后还原是么。转角是通过占空比，你持续给那个占空比就不会是歪回来的。
第二个是检测到大S弯怎么直直过去。你是摄像头组，分析处理图像。多采集一些S弯的图像，然后自己想想，如果你是小车，你怎么直直过去，把这个思想注入芯片程序里。别人的不一定是最好的，别人的思路可能会局限自己的思路。

作者: 早安，徐威 时间: 2013-3-14 22:33
...汗，50贡献要坏手里是呗。。。

作者: 卟李狗昕 时间: 2013-3-14 22:40
PID控制，舵机靠检测回来的车和舵机形成闭合回路，电机和编码器形成闭合回路。用上PID 控制的话就会好多了。至于PID需要多看看资料。

作者: donsbin 时间: 2013-3-15 15:45
LS说得对！

作者: tcxz111 时间: 2013-3-15 21:25

恋May 发表于 2013-3-15 08:18
楼主是两个问题：
第一个是如何控制舵机转向和速度，主要就是说比如中间十字了只是一瞬间打正，然后该怎么 ...

顶

作者: 忧天杞人 时间: 2013-3-16 09:03
通常来说，如果你的控制是正确的，那么你十字弯的打角变化，应该是你检测的路径引起的，也有可能你判断了弯道之后，只是左拐或右拐，这样的话，车在赛道中间的时候，如果你的采集处理稍微有点乱，也会左右打角，你应该更改一下舵机控制算法，比如说根据偏离值打角的话，应该好点，还有就是在舵机控制这个地方也闭环，利用偏差和赛道中心不断做差，进行PID控制，一般舵机的控制，不用积分，或者只在需要的时候引入积分（积分分离），希望能帮到你

作者: 早安，徐威 时间: 2013-3-16 14:01

卟李狗昕发表于 2013-3-14 22:40
PID控制，舵机靠检测回来的车和舵机形成闭合回路，电机和编码器形成闭合回路。用上PID 控制的话就会好多了。 ...

我们还没用编码器。。

作者: 早安，徐威 时间: 2013-3-16 14:09

恋May 发表于 2013-3-14 22:10
楼主是两个问题：
第一个是如何控制舵机转向和速度，主要就是说比如中间十字了只是一瞬间打正，然后该怎么 ...

不知道该用什么量检测赛道类型。普通弯，十字，or else什么的

作者: 早安，徐威 时间: 2013-3-17 10:32

忧天杞人发表于 2013-3-16 09:03
通常来说，如果你的控制是正确的，那么你十字弯的打角变化，应该是你检测的路径引起的，也有可能你判断了弯 ...

谢谢啦确实帮到我了

作者: 恋May 时间: 2013-3-19 09:58

早安，徐威发表于 2013-3-16 14:09
不知道该用什么量检测赛道类型。普通弯，十字，or else什么的

摄像头采集回来的图像然后分析数据，图像回来的就是一个数组然后分析里面的数。

作者: 早安，徐威 时间: 2013-3-19 10:03

恋May 发表于 2013-3-19 09:58
摄像头采集回来的图像然后分析数据，图像回来的就是一个数组然后分析里面的数。

其实重点是你轻描淡写的最后一句话。重点是没有分析的方向。。

作者: 恋May 时间: 2013-3-19 10:11

早安，徐威发表于 2013-3-19 10:03
其实重点是你轻描淡写的最后一句话。重点是没有分析的方向。。

需要硬件，摄像头部分调通。软件能够读取摄像头采集的图像放在数组里。这样就成了。不知道你们实现到哪一步了。- -

作者: 早安，徐威 时间: 2013-3-19 11:14

恋May 发表于 2013-3-19 10:11
需要硬件，摄像头部分调通。软件能够读取摄像头采集的图像放在数组里。这样就成了。不知道你们实现到哪一 ...

不知道怎么根据数据识别哪种类型的跑道。

作者: 恋May 时间: 2013-3-19 11:41

早安，徐威发表于 2013-3-19 11:14
不知道怎么根据数据识别哪种类型的跑道。

等数组出来，不同赛道类型有不同的数组，你看到什么数组了，就知道是什么类型了。这样说可明白

作者: 早安，徐威 时间: 2013-3-19 11:48
谢谢啦。不同赛道类型产生的数组不同，边界的位置不同是白？好吧我真笨死了

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