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标题: 速度之闭环乎开环乎 [打印本页]

作者: 1102252970 时间: 2013-3-15 18:18
标题: 速度之闭环乎开环乎
请问速度的闭环控制较之开环控制的优势在哪里，恕我愚笨，至今还未参透，请大神指教

作者: turf456 时间: 2013-3-15 18:23
闭环就是睁着眼睛走路
开环就是闭着眼睛走路
都能走，效果不同罢了

作者: mxj1005071012 时间: 2013-3-15 18:27

作者: 1102252970 时间: 2013-3-15 20:46

turf456 发表于 2013-3-15 18:23
闭环就是睁着眼睛走路
开环就是闭着眼睛走路
都能走，效果不同罢了

请问能细讲一下吗

作者: turf456 时间: 2013-3-15 21:22

1102252970 发表于 2013-3-15 20:46
请问能细讲一下吗

自己理解吧，无从下口

作者: aiqing_shu 时间: 2013-3-15 22:45
闭环就是我踢了你一脚，你说踢重了，轻点，轻点。
开环就是我踢你，你都不吭声的。

作者: qq375048735 时间: 2013-3-15 23:30

貌似LZ要问的问题是为什么要对车速进行闭环跑的问题吧````````````````楼上貌似理解错了``````
车体速度是大惯性的被控对象。算法输出的控制量只能对电机输出力进行控制。而有一定负载时电机的输出力无论对车轮的转速还是车体的形式速度都是不成正比的，车在刚开始启动的时候速度是零，而电机的输出可能很大；车在匀速行驶的时候速度很快，而电机的输出可能并不是很大。而且电池电量、车体重量都会对车速造成影响。因此只有用闭环才能对车速进行良好的控制。

作者: 1102252970 时间: 2013-3-16 00:28

qq375048735 发表于 2013-3-15 23:30
貌似LZ要问的问题是为什么要对车速进行闭环跑的问题吧````````````````楼上貌似理解错了``````
...

是的，我是想问为什么用闭环好，，，，谢谢你了，，，我还有一个问题，，你的意思是闭环的话可以控制输出力的大小是吗，但是速度PID（闭环）的话不是只改变了PWM的值么，不能改变输出力呀，，这样不是和直接赋值（即开环）没区别么

作者: YOON 时间: 2013-3-16 00:50
2楼和6楼见解十分精辟，

作者: 鲛★食梦貘 时间: 2013-3-16 08:54

turf456 发表于 2013-3-15 18:23
闭环就是睁着眼睛走路
开环就是闭着眼睛走路
都能走，效果不同罢了

凤姐犀利

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-3-16 10:07
开环的话你不觉得空转的转速比跑的速度慢很多么？而且转弯儿间的更多，闭环就是防止这个事儿的，让轮子转速在跑的时候和空转一样，转弯儿也一样。但是转弯儿和跑的话一般会减点速，这个由阀值控制

作者: exiao 时间: 2013-3-16 10:27
凤姐犀利。
闭环和开环，是对控制过程来说的

作者: 1102252970 时间: 2013-3-16 10:42

穆旦阿斗发表于 2013-3-16 10:07
开环的话你不觉得空转的转速比跑的速度慢很多么？而且转弯儿间的更多，闭环就是防止这个事儿的，让轮子转速 ...

开环的话你不觉得空转的转速比跑的速度慢很多么？而且转弯儿间的更多，，，看着小车入弯似乎有这种感觉，这是为什么呢

作者: qq375048735 时间: 2013-3-16 13:21

1102252970 发表于 2013-3-16 00:28
是的，我是想问为什么用闭环好，，，，谢谢你了，，，我还有一个问题，，你的意思是闭环的话可以控制输出 ...

对对``,但是这么说吧,,你同样的PWM占空比带负载和不带负载速度明显不一样吧,,,,,,这就是说明输出力不同呗,,,,,然后你带负载的时候由于PID你为了维持同样的速度你的占空比就会提升这就是提高了电机的输出力了,,,,,,,,,,,,,还有一点比较重要就是你的电池电压会下降也会影响你的电机的输出力,换句话说,你同样的占空比电池满电和电池电量用了一些的时候电机的转速也是不同的,总之就是因为各种外界因素影响,导致你开环定死的那个占空比会发挥不出你的最大速度,而闭环锁定速度则会忽略很多外界影响.....可能表达的不好````````慢慢理解哈,,,,,,,,
和这个比较类似的我觉得就是三极管,,,普通的共射放大和有了发射集反馈电阻的放大的区别``一般的放大电路需要考虑三极管的β值,但是有了发射集反馈电阻这个电路的放大倍数就只和Re以及Rc有关,,,,,,反正有些类似啦`````````自己理解下看看

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-3-16 13:30

1102252970 发表于 2013-3-16 10:42
开环的话你不觉得空转的转速比跑的速度慢很多么？而且转弯儿间的更多，，，看着小车入弯似乎有这种感觉， ...

你空转的负载很小放到跑道上后负载加大了，速度就会剧减，然后弯道的时候后轮的力始终是向前，而前轮有个角度又相当于加载，速度就又慢了点。闭环控制的好的话就不会存在这个问题了

作者: 1102252970 时间: 2013-3-16 13:48

qq375048735 发表于 2013-3-16 13:21
对对``,但是这么说吧,,你同样的PWM占空比带负载和不带负载速度明显不一样吧,,,,,,这就是说明输出力不同呗 ...

嗯嗯，我逐渐的明白了，实在太感谢你了……谢谢……

作者: 1102252970 时间: 2013-3-16 13:49

穆旦阿斗发表于 2013-3-16 13:30
你空转的负载很小放到跑道上后负载加大了，速度就会剧减，然后弯道的时候后轮的力始终是向前，而前轮有 ...

哦，十分感谢你……谢谢啦……

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-3-16 16:18

1102252970 发表于 2013-3-16 13:49
哦，十分感谢你……谢谢啦……

不客气

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-3-16 16:45
表示，我也不太懂~

作者: 早安，徐威 时间: 2013-3-16 16:51

aiqing_shu 发表于 2013-3-15 22:45
闭环就是我踢了你一脚，你说踢重了，轻点，轻点。
开环就是我踢你，你都不吭声的。

我觉得反馈不是轻点轻点，而是尼玛。

作者: 1102252970 时间: 2013-3-16 17:57

早安，徐威发表于 2013-3-16 16:51
我觉得反馈不是轻点轻点，而是尼玛。

作者: calvin白 时间: 2015-1-20 11:21

turf456 发表于 2013-3-15 18:23
闭环就是睁着眼睛走路
开环就是闭着眼睛走路
都能走，效果不同罢了

头像屌爆了

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