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标题: 直立车转向不对称问题 [打印本页]

作者: 颠覆理论 时间: 2013-3-16 14:57
标题: 直立车转向不对称问题
这个问题已经困扰我好久了，右转很圆滑，左转很不圆滑，那种50半径的十字交叉左转甩3到4次，别的弯左转不同程度的不圆滑。PS：平地上没加方向跑的很直。不知道有没有人遇到这个问题，交流一下

作者: 一叶扁舟111 时间: 2013-3-16 15:00

作者: 颠覆理论 时间: 2013-3-16 16:30
还是自己顶顶吧

作者: 六个柚子 时间: 2013-3-16 18:31
你是不是用码盘的

作者: Z31014043 时间: 2013-3-16 18:59
算法的问题，我之前也遇到过这种情况，后来换了个算法从未出现过~

作者: 颠覆理论 时间: 2013-3-16 19:08

六个柚子发表于 2013-3-16 18:31
你是不是用码盘的

不是，用的编码器

作者: 颠覆理论 时间: 2013-3-16 19:09

Z31014043 发表于 2013-3-16 18:59
算法的问题，我之前也遇到过这种情况，后来换了个算法从未出现过~

怎么个算法问题，有点想不通，还望指教

作者: Tenacity 时间: 2013-3-16 19:13
两个轮子不一样吧。。。

作者: Z31014043 时间: 2013-3-16 19:26

颠覆理论发表于 2013-3-16 19:09
怎么个算法问题，有点想不通，还望指教

可能你用的判断太多了，在判断十字弯的时候有些偏差，而且CCD的采值可能不准~

作者: 颠覆理论 时间: 2013-3-16 19:39

Tenacity 发表于 2013-3-16 19:13
两个轮子不一样吧。。。

已经备注平地上走的很直

作者: 颠覆理论 时间: 2013-3-16 19:41

Z31014043 发表于 2013-3-16 19:26
可能你用的判断太多了，在判断十字弯的时候有些偏差，而且CCD的采值可能不准~

现在判断的还比较少，还有那种不应该是误判之类的

作者: Z31014043 时间: 2013-3-16 19:50
我的QQ已经给过你了，我们可以交流交流~

作者: Tenacity 时间: 2013-3-16 21:21
那就可能是ＣＣＤ不对称了不过多少这个都有的你把速度加大点或许就能好点

作者: 颠覆理论 时间: 2013-3-17 10:11

Tenacity 发表于 2013-3-16 21:21
那就可能是ＣＣＤ不对称了不过多少这个都有的你把速度加大点或许就能好点

速度加大的话，这个现象会更严重的

作者: 风飘飘 时间: 2013-3-22 20:54
额，我也是这个问题，右转弯的时候很平滑，可左转的时候有时候会提前转

作者: 一棵小草 时间: 2013-4-19 18:44

颠覆理论发表于 2013-3-16 19:09
怎么个算法问题，有点想不通，还望指教

我也遇到了类似的问题，速度设为0时，CCD采集道路和方向输出很完美，一旦加了速度，小车在跑的过程中弯道有时候就过不去了，你的算法是什么，大家交流一下

作者: 王海 时间: 2013-5-5 11:18

Z31014043 发表于 2013-3-16 19:50
我的QQ已经给过你了，我们可以交流交流~

可以告诉下你的QQ吗？我们左转很好，右转不灵活。希望可以请教请教。谢谢

作者: 王海 时间: 2013-5-5 11:19
LZ这个问题怎么解决的啊？我们也遇到同样的问题。可以告诉下你的QQ吗？我们左转很好，右转不灵活。希望可以请教请教。谢谢

作者: 王海 时间: 2013-5-5 11:20

风飘飘发表于 2013-3-22 20:54
额，我也是这个问题，右转弯的时候很平滑，可左转的时候有时候会提前转

我们左转很好，右转不灵活。希望可以请教请教。谢谢

作者: 王海 时间: 2013-5-5 11:21

Z31014043 发表于 2013-3-16 18:59
算法的问题，我之前也遇到过这种情况，后来换了个算法从未出现过~

可以告诉下你的QQ吗？我们左转很好，右转不灵活。希望可以请教请教。谢谢。你说的算法问题是速度控制还是方向控制，还是指采集的问题呢？

作者: 幽溪居士 时间: 2013-5-5 12:15
同样问题，右转能过的弯左转就过不了，感觉是陀螺仪有点偏。

作者: 颠覆理论 时间: 2013-5-5 15:32

幽溪居士发表于 2013-5-5 12:15
同样问题，右转能过的弯左转就过不了，感觉是陀螺仪有点偏。

没用转向陀螺仪，可能你机械上不对称，最好先把机械搞好，软件的话你先看看加大转向微分量，看看情况会不会好点

作者: 颠覆理论 时间: 2013-5-5 15:34

王海发表于 2013-5-5 11:21
可以告诉下你的QQ吗？我们左转很好，右转不灵活。希望可以请教请教。谢谢。你说的算法问题是速度控制还是 ...

你的QQ是？

作者: 王海 时间: 2013-5-5 15:50

颠覆理论发表于 2013-5-5 15:34
你的QQ是？

523672568 谢谢了哈

作者: 王海 时间: 2013-5-5 18:05

颠覆理论发表于 2013-5-5 15:34
你的QQ是？

请问下你QQ是?希望可以请教下

作者: 幽溪居士 时间: 2013-5-6 16:09

颠覆理论发表于 2013-5-5 15:32
没用转向陀螺仪，可能你机械上不对称，最好先把机械搞好，软件的话你先看看加大转向微分量，看看情况会不 ...

加大微分的后果是半径50的急弯经常转不过来，出现一轮离开地面，然后旋转侧翻。。。。减小微分过弯抖动会增大，但勉强能转过去，我微分用的是转向陀螺仪。

作者: 风djp 时间: 2013-5-7 10:42
你好，我的车也出现转向不对称问题，也是左转不好，请问你现在解决了没？是怎么解决的？谢谢啦

作者: 王海 时间: 2013-5-7 16:13

风飘飘发表于 2013-3-22 20:54
额，我也是这个问题，右转弯的时候很平滑，可左转的时候有时候会提前转

你好，我们也是这个问题呢？请问你解决了吗？可以加下你的QQ吗？我的是523672568.请教请教

作者: 王海 时间: 2013-5-7 16:14

Z31014043 发表于 2013-3-16 18:59
算法的问题，我之前也遇到过这种情况，后来换了个算法从未出现过~

你好，我们也是这个问题呢。可以加下你的QQ吗？我的是523672568.请教请教

作者: 王海 时间: 2013-5-7 16:16

一棵小草发表于 2013-4-19 18:44
我也遇到了类似的问题，速度设为0时，CCD采集道路和方向输出很完美，一旦加了速度，小车在跑的过程中弯道 ...

你好，我们也是这个问题呢！请问你解决了吗？可以加下你的QQ吗？我的是523672568.请教请教

作者: 王海 时间: 2013-5-7 16:16

风djp 发表于 2013-5-7 10:42
你好，我的车也出现转向不对称问题，也是左转不好，请问你现在解决了没？是怎么解决的？谢谢啦

你好，我们也是这个问题呢！请问你解决了吗？可以加下你的QQ吗？我的是523672568.请教请教

作者: 王海 时间: 2013-5-7 16:17

幽溪居士发表于 2013-5-5 12:15
同样问题，右转能过的弯左转就过不了，感觉是陀螺仪有点偏。

你好，我们也是这个问题呢！请问你解决了吗？可以加下你的QQ吗？我的是523672568.请教请教

作者: 战怺竝！ 时间: 2013-5-25 11:55

王海发表于 2013-5-7 16:17
你好，我们也是这个问题呢！请问你解决了吗？可以加下你的QQ吗？我的是523672568.请教请教

你的问题解决了吗！

作者: 建工小飞 时间: 2013-6-23 12:45

王海发表于 2013-5-5 11:20
我们左转很好，右转不灵活。希望可以请教请教。谢谢

你们的问题解决了吗我们也遇到了相同的情况左边转弯很好速度加大点都可以过右边转弯过不去，只有龟速的时候可以不知道是什么问题因为我们的直立输出加速度输出左右一样的但是g_fLeftMotorOut = g_fAngleControlOut - g_fSpeedControlOut - Ao; g_fRightMotorOut = g_fAngleControlOut - g_fSpeedControlOut + Ao; 当 AO = 6和AO=-6就跑的不对称，这个过程和CCD无关，但g_fAngleControlOut - g_fSpeedControlOut 左右肯定是一样的我们觉得是车模的问题
请大神赐教下

作者: wsdyi100 时间: 2013-7-11 16:12

Z31014043 发表于 2013-3-16 19:50
我的QQ已经给过你了，我们可以交流交流~

我们也能不能交流下呢？

作者: 指环22 时间: 2014-5-16 23:55
求LZ QQ 能否指点下

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