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标题: 舵机PD调节 [打印本页]

作者: 忧天杞人 时间: 2013-3-17 10:58
标题: 舵机PD调节
void duoji_pid(void)
{

  float kp,ki,kd;
  float pk,ik,dk;
  float dp;
  kp=18;
  ki=0.0;
  kd=0.0;

  ep=set_mid-pian_ju;//其中set_mid是赛道中心，pian_ju是偏差
  pk=ep-ep1;
  ik=ep;
  dk=ep-2*ep1+ep2;
dp=kp*pk+ki*ik+kd*dk;

  ep2=ep1;
  ep1=ep;

shuchu=shuchu+(int)dp;//shuchu是全局变量
if(shuchu>=1900)//这地方是怕舵机左右打死，进行一下限制
  shuchu=1900;
if(shuchu<=1100)
  shuchu=1100;
pwm2_init(shuchu);

}
请各位看看这段代码有没有错误，现在舵机两边打角老是不同，有时候一边根本不打角，舵机PID调节的时间是10毫秒

作者: 总是忘记账号 时间: 2013-3-17 15:18
还没PID的路过

作者: Likeu 时间: 2013-5-14 18:40
pian_ju是偏差？这个应该是算出来的轨迹中点吧

shuchu这个全局变量定义的是什么？我觉得应该是舵机在正中间的值是么？

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