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标题: CCD丢线问题 [打印本页]

作者: 632439953 时间: 2013-3-17 15:52
标题: CCD丢线问题
CCD在采集过程中如果在弯道时丢线，用什么方法能快速找到呢？
大家来共同讨论一下吧。。。

作者: bobo_12300 时间: 2013-3-17 16:54
我也在想这个问题，速度快了直接出去了，应该要把历史数据用起来~

作者: 蓝色调 时间: 2013-3-17 17:35
同求

作者: guandianwh 时间: 2013-3-17 18:21

bobo_12300 发表于 2013-3-17 16:54
我也在想这个问题，速度快了直接出去了，应该要把历史数据用起来~

你们速度大概有好多了？

作者: xin99 时间: 2013-3-18 20:46

同求

作者: 好哦阿斯兰 时间: 2013-3-18 22:45
保持原来的值行不行

作者: 寒冬的朝阳 时间: 2013-3-20 02:05
同求啊

作者: tcxz111 时间: 2013-3-20 22:33
利用找到的线加上半个赛道宽度的值怎样？

作者: 程伟NO.1 时间: 2013-3-21 17:41
楼主CCD黑线提取采取的什么方法啊

作者: 技术宅_维 时间: 2013-3-26 19:11

bobo_12300 发表于 2013-3-17 16:54
我也在想这个问题，速度快了直接出去了，应该要把历史数据用起来~

怎么把历史数据用起来？

作者: ljl1033835624 时间: 2013-3-26 20:02
放低一点可以吗？

作者: 632439953 时间: 2013-3-28 16:43

bobo_12300 发表于 2013-3-17 16:54
我也在想这个问题，速度快了直接出去了，应该要把历史数据用起来~

还有一个问题就是顺向行驶和逆向行驶完全不一样。你有没有他遇到这种情况？

作者: 632439953 时间: 2013-3-28 16:49
目前，对于丢左线，将黑线赋给最左边，同理，丢右线将右线赋给最右边。对于大圆弧没有问题，但出小S时，直接冲出赛道。有木有更好一点的解决丢线的算法？
一起talk一下吧。。。。

作者: k40368 时间: 2013-3-28 18:46

632439953 发表于 2013-3-28 16:49
目前，对于丢左线，将黑线赋给最左边，同理，丢右线将右线赋给最右边。对于大圆弧没有问题，但出小S时，直接 ...

你是怎么确定左右线的

作者: 李然 时间: 2013-3-29 20:32
你可以试试对你的数据进行纠错,

作者: bobo_12300 时间: 2013-4-1 17:47

632439953 发表于 2013-3-28 16:49
目前，对于丢左线，将黑线赋给最左边，同理，丢右线将右线赋给最右边。对于大圆弧没有问题，但出小S时，直接 ...

你用的是寻白还是寻黑？

作者: lirui900620 时间: 2013-4-3 10:55

李然发表于 2013-3-29 20:32
你可以试试对你的数据进行纠错,

怎么纠错呢？

作者: 632439953 时间: 2013-4-3 20:38

bobo_12300 发表于 2013-4-1 17:47
你用的是寻白还是寻黑？

CCD将扫描的128个点的像素值存放在gpix[]数组里面，
调用时判断128个点那一部分是小于阈值的，赋为黑，相反则赋为白。
。再根据黑白线的位置调整PWM，你是怎样解决的呢？

作者: bobo_12300 时间: 2013-4-4 07:40

632439953 发表于 2013-4-3 20:38
CCD将扫描的128个点的像素值存放在gpix[]数组里面，
调用时判断128个点那一部分是小于阈值的，赋为黑，相 ...

二值化最关键的就是确定那个阈值，进行了边缘检测，就是相邻的两个像素点做差

作者: machao19921114 时间: 2013-4-12 15:24
求弯道过弯角度控制参数，求大神

作者: wkhuahuo 时间: 2013-4-24 17:58

bobo_12300 发表于 2013-3-17 16:54
我也在想这个问题，速度快了直接出去了，应该要把历史数据用起来~

该如何利用呢？
我想着是不是可以利用几次得到的中线的值求一下中线位置变化方程~类似于求斜率~用多次的值求

作者: bobo_12300 时间: 2013-4-24 19:01

wkhuahuo 发表于 2013-4-24 17:58
该如何利用呢？
我想着是不是可以利用几次得到的中线的值求一下中线位置变化方程~类似于求斜率~用多次的 ...

没用历史数据了~丢线上一次的数据很重要~可以利用起来

作者: wkhuahuo 时间: 2013-4-25 00:04

bobo_12300 发表于 2013-4-24 19:01
没用历史数据了~丢线上一次的数据很重要~可以利用起来

你是说只记录丢线上一次的数据就行？

作者: etyetye 时间: 2013-5-22 20:21

632439953 发表于 2013-3-28 16:43
还有一个问题就是顺向行驶和逆向行驶完全不一样。你有没有他遇到这种情况？

有，有时一个方向跑的不好，反向就好很多。。

作者: Me-煊 时间: 2015-4-19 04:00
二值化找跳变沿

作者: Me-煊 时间: 2015-4-22 09:33
设定参数进行比较

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