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标题: 关于PID.希望能交流下 [打印本页]

作者: 冰葑世纪 时间: 2013-3-18 13:17
标题: 关于PID.希望能交流下
[attach]42266[/attach]对于这段文字中提及的输入与输出的问题。具体怎么确定输入输出呢？我的理解是假如给定初始速度为100(输入值)，它空载时所对应的脉冲为80，采样周期为T，当把车放上赛道(负载时)，对应的脉冲数假设为60(输出)，那么偏差为20…则可以进行PID调节…消除偏差…使输出脉冲数接近80，达到输入值。。。我不知道是不是这样确定输入输出的关系。。希望能和各位交流下，大家给点意见吧

作者: Track 时间: 2013-3-18 13:26
你的直立做好的没有啊？

作者: 冰葑世纪 时间: 2013-3-18 13:28

Track 发表于 2013-3-18 13:26
你的直立做好的没有啊？

电磁组的。

作者: 眼角宣泄悲伤 时间: 2013-3-18 13:36
YES

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-3-18 15:20
电机是系统，速度是被控对象。输入是电压，输出是速度。根据测得速度来调节电压。

作者: 冰葑世纪 时间: 2013-3-18 15:24

灰原姐姐发表于 2013-3-18 15:20
电机是系统，速度是被控对象。输入是电压，输出是速度。根据测得速度来调节电压。

电压如何调节？是不是调节占空比？输出由脉冲确定，那输入是如何确定的呢？望灰原姐姐指点指点

作者: 冰葑世纪 时间: 2013-3-18 15:29

灰原姐姐发表于 2013-3-18 15:20
电机是系统，速度是被控对象。输入是电压，输出是速度。根据测得速度来调节电压。

刚测了下，改变占空比就可以改变输出电压。但是我还是想知道到，输入如何确定，是空载时确定还是负载

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-3-18 15:37

冰葑世纪发表于 2013-3-18 15:29
刚测了下，改变占空比就可以改变输出电压。但是我还是想知道到，输入如何确定，是空载时确定还是负载

输入是根据当前电机转速和目标转速计算出来的。这个计算的算法，就是PID控制算法。

作者: 冰葑世纪 时间: 2013-3-18 15:43

灰原姐姐发表于 2013-3-18 15:37
输入是根据当前电机转速和目标转速计算出来的。这个计算的算法，就是PID控制算法。

好吧，你越说我越晕了。。我还是无法理解，可能刚接触，对这个没经验

作者: exiao 时间: 2013-3-18 16:02
其实理解起来很简单的。首先你要有个目标转速，然后根据现有转速进行调节电压。就是这样了。

作者: 憨笑吴勇 时间: 2013-3-18 17:57
没感觉难理解啊，还是多看点pid资料吧，这个开始急不得

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