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标题: PID速度控制问题，求各位大神帮帮忙 [打印本页]

作者: dht2yf 时间: 2013-3-19 17:34
标题: PID速度控制问题，求各位大神帮帮忙
我们车子在开电源后，扶着车子等波形稳定后放手会有明显的加速减速再匀速的现象，后来看波形发现车子在放手前即使稳定，车子也不在平衡位置，而是前倾一定角度，请问怎么办呢，求各位大神帮帮忙啊

作者: wuzexiao 时间: 2013-3-19 17:47
这个很正常，你本来给定的速度就不是0，所以PI控制量会一直累加上去，从而造成一定的倾角，所以小车放手时会先冲上去。试试开始时把I去掉，延时一段时间再加上去，或者速度慢慢加上去。

作者: 风水影动 时间: 2013-6-12 09:25
嗯，有道理

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