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标题: 求大神指点提速问题 [打印本页]
作者: 穆旦阿斗    时间: 2013-3-21 18:33
标题: 求大神指点提速问题
本帖最后由 穆旦阿斗 于 2013-3-21 18:34 编辑

我们电磁小车1.5m的速度还比较稳定，但是加到1.8m拐直弯时外面一排轮子总会甩出去，我开始怀疑是舵机打得太少，就把舵机大得很大，快速的时候还是老样子。是不是舵机反应慢的问题呢？我慢点推的话就很正常（比较且内弯）舵机PWM频率100HZ，控制周期5ms、开环，前瞻25cm，直接根据量传感器的差值拟合舵机期望脉宽值，没有用什么PD控制。速度提不起啊  求大神指点，不想死在校内赛。  
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-3-21 20:22
加长前瞻，入弯刹车。
作者: 穆旦阿斗    时间: 2013-3-21 21:16
灰原姐姐 发表于 2013-3-21 20:22
加长前瞻，入弯刹车。

我们的那个加前瞻，如果切外弯的话就检测不到了（差值很小）  但是减速的话比赛弯道好像占多数吧！？
作者: 伊利奶茶粉    时间: 2013-3-21 21:17
电机闭环控制然后入弯减速就行了
作者: Universe    时间: 2013-3-21 21:35
不加闭环不稳定，入弯速度大肯定要减速的
作者: 翔宇    时间: 2013-3-22 00:13
25cm的前瞻在电磁组里感觉确实不是太够看的！
作者: 琴歌    时间: 2013-3-22 11:20
尝试改下D参数，我昨天也遇到你那个问题
作者: 穆旦阿斗    时间: 2013-3-24 10:17
伊利奶茶粉 发表于 2013-3-21 21:17
电机闭环控制然后入弯减速就行了

加速的话感觉速度牺牲很大，而且比赛的时候弯道很多
作者: 穆旦阿斗    时间: 2013-3-24 10:18
Universe 发表于 2013-3-21 21:35
不加闭环不稳定，入弯速度大肯定要减速的

加速的话感觉速度牺牲很大，而且比赛的时候弯道很多   1.8M不快吧
作者: 穆旦阿斗    时间: 2013-3-24 10:19
琴歌 发表于 2013-3-22 11:20
尝试改下D参数，我昨天也遇到你那个问题

我们是直接开环的   你电机舵机怎么控制的呀？？用什么做PD的输入啊？
作者: Universe    时间: 2013-3-24 10:26
穆旦阿斗 发表于 2013-3-24 10:18
加速的话感觉速度牺牲很大，而且比赛的时候弯道很多   1.8M不快吧

急弯得减，要不拐大了会漂移，很容易出去，入弯加速，然后再加上去。和硬件也有关系的，轮胎扒地情况，重心等
作者: 若苦似甜    时间: 2013-3-24 10:48
翔宇 发表于 2013-3-22 00:13
25cm的前瞻在电磁组里感觉确实不是太够看的！

请问前瞻多大比较好
作者: 翔宇    时间: 2013-3-24 11:12
若苦似甜 发表于 2013-3-24 10:48
请问前瞻多大比较好

看到以前的视频感觉前瞻好长的，上一届的基友哥的前瞻得近40cm了吧！具体得多长我不知道，但是短了的话，电机响应就提不上去，想想摄像头吧！还有以前的激光组。
作者: 554605956    时间: 2014-4-9 13:50
灰原姐姐 发表于 2013-3-21 20:22
加长前瞻，入弯刹车。

我入弯倒是能刹下来 有时几乎刹停 但是弯道的时候车冲一下停一下  不知道怎么解决





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