智能车制作

标题: 加速度计和陀螺仪曲线要重合吗？ [打印本页]
作者: 兰陵争信    时间: 2013-3-21 20:35
标题: 加速度计和陀螺仪曲线要重合吗？
AD经过20次滤波，发现积分曲线是平滑了，也和加速度计曲线相互平行！但是，他们之间总是有差值，在30度左右，车子的平衡位置会发生变化，虽然能直立！但是我在想官网的程序
g_fGyroscopeAngleIntegral += (g_fGyroscopeAngleSpeed + fDeltaValue) / GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY;
这条语句不是具有调整作用吗？总不能让他们一直有稳定的差值吧？我想问问各位，你们的曲线重合吗？红色是加速度计，黄色是积分，蓝色是角速度
[attach]42455[/attach]
作者: qurrer    时间: 2013-3-21 20:35
消除误差
作者: 兰陵争信    时间: 2013-3-21 20:36
红色是加速度计，黄色是积分，蓝色是角速度
作者: 兰陵争信    时间: 2013-3-21 20:38
加速度计为0的时候，积分曲线居然有40！！！
我有点盲目的猜想？我的Tg为2的时候，他们的差值为20，这张我的Tg为4
作者: huang91    时间: 2013-3-21 20:42
减个偏置值，拿去用好了。
作者: yEs、先生    时间: 2013-3-21 22:26
把比例调小一点，就是官网的1/T(g)
作者: sutaihua    时间: 2013-3-22 09:52
楼主，我想问下你是用的哪款调试软件？介绍下给小弟我呗。。。
作者: 兰陵争信    时间: 2013-3-23 23:15
huang91 发表于 2013-3-21 20:42
减个偏置值，拿去用好了。

我这两天想了想，他们是不可能重合的，因为我的陀螺仪有温漂，也就是在静止时，也有角速度，所以时间一长，他们的角度差会逐渐增加！不知道大家是如何处理温漂的
作者: 兰陵争信    时间: 2013-3-23 23:16
qurrer 发表于 2013-3-21 21:12
消除误差

想必仁兄说的是我的陀螺仪零点设置有问题吧？
作者: 兰陵争信    时间: 2013-3-23 23:17
yEs、先生 发表于 2013-3-21 22:26
把比例调小一点，就是官网的1/T(g)

我现在调了Tg为2，感觉差不多，发现还是陀螺仪存在温漂现象啊？不知道如何解决
作者: 兰陵争信    时间: 2013-3-23 23:19
sutaihua 发表于 2013-3-22 09:52
楼主，我想问下你是用的哪款调试软件？介绍下给小弟我呗。。。

[attach]42564[/attach]
作者: 兰陵争信    时间: 2013-3-23 23:21
sutaihua 发表于 2013-3-22 09:52
楼主，我想问下你是用的哪款调试软件？介绍下给小弟我呗。。。

[attach]42565[/attach][attach]42565[/attach]
作者: 寒冬的朝阳    时间: 2013-3-23 23:50
不可能绝对重合的，能紧跟就行了
作者: 建工小飞    时间: 2013-4-20 16:34
兰陵争信 发表于 2013-3-23 23:17
我现在调了Tg为2，感觉差不多，发现还是陀螺仪存在温漂现象啊？不知道如何解决

这个问题困扰了我好久，感觉楼主的猜想是对的，应该是温漂造成的，因为我把陀螺仪高通那部分电路去掉了，对比之前的波形融合图像，没有了反冲，但是和加速度计的角度确实存在幅度差 我有个地方想不通 这样他的初始时的角度不就错了  难道调节PD值 可以让他站起来吗 想问下楼主是怎么解决这个问题的 PS ：红色为融合的角度  蓝色是加速度计的角度   第一张为去了高通的  第二个为没有去高通的
作者: 建工小飞    时间: 2013-4-20 16:36
建工小飞 发表于 2013-4-20 16:34
这个问题困扰了我好久，感觉楼主的猜想是对的，应该是温漂造成的，因为我把陀螺仪高通那部分电路去掉了， ...

刚弄错了 第一个为没有去高通的电路 也就是存在了温漂
作者: 兰陵争信    时间: 2013-4-21 14:58
建工小飞 发表于 2013-4-20 16:36
刚弄错了 第一个为没有去高通的电路 也就是存在了温漂

怎么说呢？第一个图像绝对不对！第二个是可以的，建议两个曲线还是挨的近点好，这个差距可能就是角速度积分误差致的，小i车的平衡点是以积分曲线决定的!我判断如果角速度大于0，积分在加速度曲线之上！调试的时候可能好一点！我们之前也在纠结于陀螺仪的温漂，但是说实话温漂是肯定存在的，我们不必太过于纠结！解决好两方面问题，直立应该没问题：1电压信号稳定，避免不必要的飞线，保证电路独立2脉冲测速要正确，能够比较线性的反应车轮速度
作者: 建工小飞    时间: 2013-4-21 15:12
兰陵争信 发表于 2013-4-21 14:58
怎么说呢？第一个图像绝对不对！第二个是可以的，建议两个曲线还是挨的近点好，这个差距可能就是角速度积 ...

谢谢你的回答，我们昨天调了下直立PD，可以站起来了，但是楼主好像有点问题，因为我的那个积分曲线全部在加速度计的之下，我是上下摇摆的，角速度肯定可以大于零的，还有我在想我们在开始直立的时候是用软件读取直立偏移量的，虽然有温漂但是每次都不一样，而 VOLTAGE_GRYO - GYROSCOPE_OFFSET  不就是能把温漂减去了，因为这两个变量含有的温漂是一样的 但是为何会有幅度差 有点迷糊  嘿嘿不知道理解对不对 下一步准备把速度控制加进来  楼主你们进行到哪一步了
作者: 兰陵争信    时间: 2013-4-21 15:32
上下摇摆可能是在速度控制里的P在减小你陀螺仪的积分误差！至于你说的两个都有温漂是什么意思啊？加速度计？不可能！我们在调CCD的二值化！
作者: 建工小飞    时间: 2013-4-22 09:51
兰陵争信 发表于 2013-4-21 15:32
上下摇摆可能是在速度控制里的P在减小你陀螺仪的积分误差！至于你说的两个都有温漂是什么意思啊？加速度计？ ...

你们用的什么编码器 我们实验室本来两个的坏了一个，看网上的编码器卖的好贵，只用一个编码器可不可以
作者: 兰陵争信    时间: 2013-4-22 19:24
建工小飞 发表于 2013-4-22 09:51
你们用的什么编码器 我们实验室本来两个的坏了一个，看网上的编码器卖的好贵，只用一个编码器可不可以

肯定不行的了，直立估计行，但是将来你要拐弯怎么办呢？
作者: xiaohai0825    时间: 2013-5-11 16:00
...温漂的飘过
作者: 建工小飞    时间: 2013-5-12 20:49
兰陵争信 发表于 2013-4-21 15:32
上下摇摆可能是在速度控制里的P在减小你陀螺仪的积分误差！至于你说的两个都有温漂是什么意思啊？加速度计？ ...

楼主 线性CCD采用的是什么曝光算法啊  感觉蓝宇的自适应的不怎么行啊  凹槽一点不明显啊
作者: zoehu    时间: 2013-5-13 14:08
我在做参数融合的时候，角度是向后为正，角速度是向前为正，在参数融合的时候，两个图像正好相反。g_fGyroscopeAngleIntegral +=( (g_fGyroscopeAngleSpeed +fDeltaValue) / GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY);
请问楼主你们做的时候，选取的正方向一致吗？如果不一致，怎么修改程序呢？？我修改之后，融合后的角度一直在飙升疯了。。。
作者: chillms91    时间: 2013-5-14 17:24
这个完全没有必要 你角度的PD调节里 的基准值改变就可以了 官方提供的这种滤波方法 必然会出现这样的飘移现象 你飘移这么多 应该是陀螺仪的静态值 已经改变了




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