智能车制作

标题: 555555~~~2m的速度被无情的淘汰了。求安慰 [打印本页]

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作者: 张永超    时间: 2013-3-22 20:01
标题: 555555~~~2m的速度被无情的淘汰了。求安慰
http://v.youku.com/v_show/id_XNTI4MTk0MjI0.html

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作者: cgtiso    时间: 2013-3-22 20:05
晃死了

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作者: tanry53    时间: 2013-3-22 20:28
你确定有两米

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作者: qinlu123    时间: 2013-3-22 20:30
直道跑不直。

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作者: 阿泽木一    时间: 2013-3-22 21:13
楼主写了赛道45m。还是鼓励鼓励，发电磁视频难得额。加油

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作者: zangfan    时间: 2013-3-22 21:18

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作者: xx3636933    时间: 2013-3-22 21:51
被谁淘汰了。。。

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作者: 山楂草包    时间: 2013-3-22 23:16
2米差不多有的，不错不错

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作者: 潘潘    时间: 2013-3-23 12:42
别害怕，有哥在！

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作者: jack_channel    时间: 2013-3-23 12:44
你的直道都跑不好...

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作者: 鸟在人间    时间: 2013-3-23 13:50
鼓励一下，继续努力

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作者: nefu_yq    时间: 2013-3-23 13:51
什么时候被淘汰的呢？

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作者: 灰原姐姐    时间: 2013-3-23 14:29
还可以，但是还是有很大的提升空间的。

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作者: 10058133    时间: 2013-3-23 15:25
2m不快，对电磁。

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作者: ``щó的緈福    时间: 2013-3-23 15:37
呵呵，再接再厉吧，，，，，，

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作者: 张永超    时间: 2013-3-23 19:00

潘潘 发表于 2013-3-23 12:42
别害怕，有哥在！

哈哈。。老师非要我发上来的。。嘎嘎

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作者: 张永超    时间: 2013-3-23 19:01

灰原姐姐 发表于 2013-3-23 14:29
还可以，但是还是有很大的提升空间的。

恩恩。。会努力下去的。这个是纯开环。无论是舵机还是电机都是开环。

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作者: 张永超    时间: 2013-3-23 19:03

nefu_yq 发表于 2013-3-23 13:51
什么时候被淘汰的呢？

其实是王老师让我发上来的。。你懂得。。虽然不知道你是谁

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作者: 张永超    时间: 2013-3-23 19:04

阿泽木一 发表于 2013-3-22 21:13
楼主写了赛道45m。还是鼓励鼓励，发电磁视频难得额。加油

谢谢。这个是纯开环。无论是舵机还是电机都是开环。。。下一步会进一步改进的。。。

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作者: 灰原姐姐    时间: 2013-3-23 19:07

张永超 发表于 2013-3-23 19:01
恩恩。。会努力下去的。这个是纯开环。无论是舵机还是电机都是开环。

不是吧，舵机肯定是闭环啦，要不就巡不了线啦。

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作者: 张永超    时间: 2013-3-23 20:09

灰原姐姐 发表于 2013-3-23 19:07
不是吧，舵机肯定是闭环啦，要不就巡不了线啦。

就是偏移量作为输入进一个函数简单而粗暴的给个输出量给舵机了。。一直在想舵机那块没有反馈值。这样的话它的pd或者pid算什么？只能理解是消除抖动吧。。

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作者: 灰原姐姐    时间: 2013-3-23 20:25

张永超 发表于 2013-3-23 20:09
就是偏移量作为输入进一个函数简单而粗暴的给个输出量给舵机了。。一直在想舵机那块没有反馈值。这样的话 ...

假如，测出赛道相对于车的偏移量（正对赛道时偏移量为零，赛道与舵机取中心为0点，关联参考方向）那么直接把这个偏移量给舵机，
应该就可以跑了。
但是，偏移量的量纲是M，当然也可以用磁感应强度做单位。
而舵机偏移量的量纲是角度，或者说舵机控制信号的占空比也行（物理上就是没有量纲）
所以这两个量的对应一定有一个系数，而且这个系数的量纲是M^-1
这个系数的值就是我们一般说的PID控制中的P，
而且此处是位置式P控制。

对上述算法做出修正：
对于相同的赛道偏移量，我们考虑给出不同的舵机角度。
若此偏移量没有变化，则保持上述算法输出的值。
若此偏移量正在增长，则适当增大舵机角度。
若偏移量正在减小，则适当减小舵机角度。

即，舵机输出角度，不仅和偏移量成正比，还与偏移量的变化率相关。
变化率是偏移量的微分，变化率到舵机修正的比例系数，就是D参数。

这就是PD控制。

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作者: exiao    时间: 2013-3-23 21:03
直道~~

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作者: 牧狼小鬼    时间: 2013-3-23 23:47
没加D或者D没调好

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作者: 穆旦阿斗    时间: 2013-3-24 10:39

灰原姐姐 发表于 2013-3-23 20:25
假如，测出赛道相对于车的偏移量（正对赛道时偏移量为零，赛道与舵机取中心为0点，关联参考方向）那么直接 ...

灰原姐姐，没听懂啊  我们的舵机也是想LZ一样的，快了的话就会甩出跑道一点，这个咋解决呢？我们的前瞻25cm，拐直弯的时候外面一排的轮子容易出去，但是慢慢推的话又可以，感觉是因为舵机的反应速度的问题，当采集到拐直弯的时候（舵机8ms,弯道控制周期0.2ms，相当于9ms的延时吧，算成路程的话就有2cm左右）由于延时的问题，车子要2cm才能反应过来，但是那时候车子就出去了一些，差值就变小了，就转不了那么多角度了

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作者: liucheng_feisik    时间: 2013-3-24 11:17
不错 ，  挺好啊  

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作者: 灰原姐姐    时间: 2013-3-24 13:30

穆旦阿斗 发表于 2013-3-24 10:39
灰原姐姐，没听懂啊  我们的舵机也是想LZ一样的，快了的话就会甩出跑道一点，这个咋解决呢？我们的前瞻25 ...

舵机反应是一方面，但不是主要。
最主要的是车辆的运动学模型。
同样的方向轮倾角，在不同速度下，转弯半径是不一样的。
速度越快，转弯半径越大。

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作者: 穆旦阿斗    时间: 2013-3-24 13:39

灰原姐姐 发表于 2013-3-24 13:30
舵机反应是一方面，但不是主要。
最主要的是车辆的运动学模型。
同样的方向轮倾角，在不同速度下，转弯 ...

我想了一下我和LZ的那种方法，我们是用的两个传感器，根据差值拟合一个二次函数直接给舵机。感觉很难根据采集回来的值开环控制舵机（主要是很难找出一个适合各弯道的函数）
我想问下，如果用PD控制的话，是不是PD的期望值是0，当前值就是两个传感器的差值呢？

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作者: 灰原姐姐    时间: 2013-3-24 13:42

穆旦阿斗 发表于 2013-3-24 13:39
我想了一下我和LZ的那种方法，我们是用的两个传感器，根据差值拟合一个二次函数直接给舵机。感觉很难根据 ...

是的。

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作者: 穆旦阿斗    时间: 2013-3-24 14:08

灰原姐姐 发表于 2013-3-24 13:42
是的。

好的 果断体验新方法 下周四校赛

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作者: 被遗忘的乌托邦    时间: 2013-3-24 23:33
目测只有1米5左右...

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作者: mxj1005071012    时间: 2013-3-25 13:07

灰原姐姐 发表于 2013-3-23 19:07
不是吧，舵机肯定是闭环啦，要不就巡不了线啦。

我也是全部开环提高速度  速度达到更高后  再加闭环吧

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作者: 张永超    时间: 2013-3-25 14:17

灰原姐姐 发表于 2013-3-23 20:25
假如，测出赛道相对于车的偏移量（正对赛道时偏移量为零，赛道与舵机取中心为0点，关联参考方向）那么直接 ...

恩恩。。虚心受教。。。最近太忙了，很少上论坛了。。主要是学校整什么考试改革。。整的这周，四科考试。。还和期末模式一样。。我们就是小白鼠！！！哎。。。下周日才校内赛。那个视频是老师录的非要我发。。。吼吼。。被大家指点指点。。。

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作者: 张永超    时间: 2013-3-25 14:18

被遗忘的乌托邦 发表于 2013-3-24 23:33
目测只有1米5左右...

赛道45米。用时22秒。。。。需要改进的太多了。。直路严重晃。。。最近都没时间调车。。。

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作者: 张永超    时间: 2013-3-25 14:20

mxj1005071012 发表于 2013-3-25 13:07
我也是全部开环提高速度  速度达到更高后  再加闭环吧

想法一样哦~~~我就是仅想通过简单的算法控制到极限。然后加一些优化。。有机会交流一下。

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作者: 灰原姐姐    时间: 2013-3-25 19:05

mxj1005071012 发表于 2013-3-25 13:07
我也是全部开环提高速度  速度达到更高后  再加闭环吧

如果舵机不闭环，那么小车只能走直线。

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作者: 小华_in_sysu    时间: 2013-3-26 00:16

灰原姐姐 发表于 2013-3-25 19:05
如果舵机不闭环，那么小车只能走直线。

请问如果你们传感器在弯道的时候的误差是怎么得到的。还是用无限长的直导线那个建模？感觉电磁的在弯道的误差有点问题

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作者: 灰原姐姐    时间: 2013-3-26 11:38

小华_in_sysu 发表于 2013-3-26 00:16
请问如果你们传感器在弯道的时候的误差是怎么得到的。还是用无限长的直导线那个建模？感觉电磁的在弯道的 ...

那你就用半匝线圈来建模呗。

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作者: 小华_in_sysu    时间: 2013-3-26 17:56

灰原姐姐 发表于 2013-3-26 11:38
那你就用半匝线圈来建模呗。

半闸线圈的建模是什么意思？能不能具体一点。谢谢

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作者: 灰原姐姐    时间: 2013-3-26 18:27

小华_in_sysu 发表于 2013-3-26 17:56
半闸线圈的建模是什么意思？能不能具体一点。谢谢

翻书去吧。电磁学。其实高中物理也讲了的。

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作者: 小华_in_sysu    时间: 2013-3-26 23:23

灰原姐姐 发表于 2013-3-26 18:27
翻书去吧。电磁学。其实高中物理也讲了的。

那你随意解释一下可以吗。那个比奥莎阀？

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作者: 瑾瑜    时间: 2013-3-27 10:52
线性度还需要调整吧……

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作者: 瑾瑜    时间: 2013-3-27 10:58
不对，，不是线性度，，呵呵，平滑度吧，加油

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作者: verm    时间: 2013-3-28 20:48

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作者: 唱着跑调的歌    时间: 2013-4-17 17:54

阿泽木一 发表于 2013-3-22 21:13
楼主写了赛道45m。还是鼓励鼓励，发电磁视频难得额。加油

看到你的头像，我想到了一个人。。。。。。。唉。。。。。。。

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作者: 涛涛    时间: 2013-4-18 21:46
鼓励一下~

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作者: 张永超    时间: 2013-4-18 22:44

涛涛 发表于 2013-4-18 21:46
鼓励一下~

额。这个帖子好久了

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作者: 卟李狗昕    时间: 2013-4-19 12:26
没两米吧，目测一米七一米八左右

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作者: LQ~少行    时间: 2013-4-19 12:38
挺快的。。。

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作者: ludlee    时间: 2013-4-19 14:21
唉！

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作者: 张永超    时间: 2013-4-19 18:23

卟李狗昕 发表于 2013-4-19 12:26
没两米吧，目测一米七一米八左右

赛道45m用时22秒

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作者: 卟李狗昕    时间: 2013-4-20 17:48
你们的赛道有没有出现信号衰减的情况？比如说在不同的直道导线正上方同样高的距离放置的电感采集回来的数值差别挺大的？我们的赛道差别将近20（8位精度）。是不是因为信号发生器的问题

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作者: 张永超    时间: 2013-4-21 13:47

卟李狗昕 发表于 2013-4-20 17:48
你们的赛道有没有出现信号衰减的情况？比如说在不同的直道导线正上方同样高的距离放置的电感采集回来的数值 ...

额。这种狗血的现象？不知道啊。。没有具体看过啊

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作者: 201011    时间: 2013-4-21 16:57

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作者: 张永超    时间: 2013-4-21 22:47

201011 发表于 2013-4-21 16:57

哈哈

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作者: vip101vip    时间: 2013-4-21 22:55

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作者: 严鸿雁    时间: 2013-4-21 23:01
今年没了明年再了
鼓励鼓励:D:D

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作者: XYHUANGJINFU    时间: 2013-4-22 21:22
我敢保证没有2米

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作者: 张永超    时间: 2013-4-24 23:09

XYHUANGJINFU 发表于 2013-4-22 21:22
我敢保证没有2米

爱喷就喷吧。。。你信与不信。他就在那里。。不增不减。。。。

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作者: XYHUANGJINFU    时间: 2013-5-8 20:24
确定有2米？？

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