PIT

可欣

求大神指导
#include <hidef.h>      /* common defines and macros */
#include "derivative.h"      /* derivative-specific definitions */
#define  zk1   PWMDTY0 //左电机前进
#define  zk2   PWMDTY1 //左电机后退
#define  zk3   PWMDTY2 //右电机前进
#define  zk4   PWMDTY3 //右电机后退
#define  zk5   PWMDTY4 //杆电机上升
#define  zk6   PWMDTY5 //杆电机下降
volatile int count0,count1;
volatile int flag_0=1,flag_1=1;
void delay(int i)
{
    int j;                     
    for(;i>0;i--)
      for(j=0;j<3200;j++);
}
                                
void  PLL_init(void )  
{
CLKSEL=0x00;
PLLCTL_PLLON=1;
SYNR=0xc0|0x04;    //SYNR=0xc0|0x04;
REFDV=0x80|0x01;
POSTDIV=0x00;
_asm(nop);
_asm(nop);
while(!(CRGFLG_LOCK==1));
CLKSEL_PLLSEL=1;
}

void PIT_init(void) //0.15s
{
    PITCFLMT=0x00; //关闭PIT模块
    PITCE_PCE0=1;  // PIT1通道时能
    PITMUX=0x00;   //采用微时间基准
    PITMTLD0=200-1;
    PITLD0=30000-1;  //设置16位递减计数器载入初值 Time_out_period=(PITMTLD+1)x(PITLD+1)/fbus  30000
    PITINTE_PINTE0=1;   //PIT1通道中断使能
   
//   PITCFLMT=0x80; //使能PIT模块
    PITCFLMT_PITE=0 ;
}

void MotorPWM0_Init(void)
{         
     PWME_PWME0=0;
     //PWMCTL=0x00; 不级联
     PWMCAE_CAE0=0;  //0通道左对齐
     PWMCNT0= 0;     //初始计数值为0
     PWMPOL_PPOL0=1; //0通道高电平
     PWMPRCLK=0x03;  //A时钟8分频，0,1,4,5 A时钟   
     PWMSCLA=5;     //一般10K，=5 , PWMSCLA=30;   
     PWMCLK_PCLK0= 1;//0通道SA时钟     
     PWMPER0=100;    //0周期寄存器100   
     PWME_PWME0=1;   //打开0通道   
}

void MotorPWM1_Init(void)
{         
     PWME_PWME1=0;
     PWMCAE_CAE1=0;
     PWMCNT1= 0;
     PWMPOL_PPOL1=1;
     PWMPRCLK=0x03;      
     PWMSCLA=5;    //PWMSCLA=30;      
     PWMCLK_PCLK1= 1;     
     PWMPER1=100;      
     PWME_PWME1=1;      
}


  void MotorPWM2_Init(void)
{     
     PWME_PWME2=0;
   //  PWMCTL=0x00;
     PWMCAE_CAE2=0;
     PWMCNT2= 0;
     PWMPOL_PPOL2=1;     
     PWMPRCLK=0x30;//B时钟8分频 =0x30；            
     PWMSCLB=5;               
     PWMCLK_PCLK2= 1;         
     PWMPER2=100;           
     PWME_PWME2=1;            
         
}

void MotorPWM3_Init(void)
{     
     PWME_PWME3=0;
     PWMCAE_CAE3=0;
     PWMCNT3= 0;
     PWMPOL_PPOL3=1;     
     PWMPRCLK=0x30;            
     PWMSCLB=5;               
     PWMCLK_PCLK3= 1;         
     PWMPER3=100;           
     PWME_PWME3=1;            
         
}

/*----------------------------------------------------------
快速前进（近似直线）zk1=41;zk2=0;
                    zk3=50;zk4=0;  
慢速前进（近似直线）zk1=33;zk2=0;
                    zk3=40;zk4=0;
后退（近似直线）    zk1=0;zk2=41;
                    zk3=0;zk4=55;
拐弯（90）          zk1=0;  zk2=40;
                    zk3=40; zk4=0;
                    delay(1800);
-----------------------------------------------------------*/
void main(void)
{
  PLL_init();
  MotorPWM0_Init();
  MotorPWM1_Init();
  MotorPWM2_Init();
  MotorPWM3_Init();
  DDRA=0x00;
  EnableInterrupts;
  PIT_init();
   
  while(1)
  {
   
     switch(PORTA)
    {
      case 0b000:{
                     PITCFLMT_PITE=1; //打开中断
                     
                     if(flag_0==1)  //0~6s
                     {
                       zk1=50;zk2=0;//zk1=50
                       zk3=50;zk4=0;
                     }
                  
                  
                     else if(flag_0==0)  //>6s
                     {
                       PITCFLMT_PITE=0;//关闭中断
                       zk1=0;zk2=41;
                       zk3=0;zk4=55;
                       delay(600);//后退
                     }
                  }        break;
                 
       case 0b001:{
                     PITCFLMT_PITE=1; //打开中断
                     
                     if(flag_1==1)  //0~3s
                     {
                       zk1=0;zk2=41;  
                       zk3=0;zk4=0; //左轮后退，摆正角度，  
                     }
                  
                  
                     else if(flag_1==0)  //>3s
                     {
                       PITCFLMT_PITE=0;//关闭中断
                       zk1=0;zk2=41;
                       zk3=0;zk4=55;
                       delay(200);//后退
                       
                       zk1=0;zk2=41;  
                       zk3=0;zk4=0; delay(100);//左轮后退，摆正角度
                     }
                 }        break;
      
   
       case 0b111:{
                        zk1=0;zk2=0;zk3=0;zk4=0;
                        zk5=50;  zk6=0;  delay(4000+500+200);//提球
                        zk1=0;   zk2=30;
                        zk3=0;   zk4=40; delay(200); //后退，防止挡住
         
                        zk1=0;   zk2=0;
                        zk3=0;   zk4=0; //停止
         
                        zk5=0;   zk6=50; delay(3500+500);//下
         
                        zk5=0;   zk6=0; //提球停止
                        zk1=0;   zk2=41;// 左轮后撤   
                        zk3=0;   zk4=55; delay(350);//右轮后撤
                        zk1=40;   zk2=0;  
                        zk3=0;  zk4=30;  delay(1800);//右轮转弯，右拐
                  }  
   
       case 0b100:{
                     PITCFLMT_PITE=1; //打开中断
                     
                     if(flag_1==1)  //0~3s
                     {
                       zk1=0;zk2=0;  
                       zk3=0;zk4=30; //右轮后退，摆正角度，  
                     }
                  
                  
                     else if(flag_1==0)  //>3s
                     {
                       PITCFLMT_PITE=0;//关闭中断
                       zk1=0;zk2=41;
                       zk3=0;zk4=55;
                       delay(200);//后退
                       
                       zk1=0;zk2=0;  
                       zk3=0;zk4=30; delay(100);//右轮后退，摆正角度?
                     }
                 }        break;
   
   
    }
  }
}


#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
void interrupt 66 PIT0Interrupt(void)
{  
   
    PITTF_PTF0=1;
    count0++;
    count1++;
   
    if(count0<40) //0~6s  
    {
      flag_0=1;  //6s内中断标志位
    }
   
    else if(count0>=40)//>6s
    {
      
      flag_0=0;  //大于6s中断标志位
      count0=0;  //清零
    }
   
    else if(count1<20)//0~3s
    {
      flag_1=1;   // 3s内中断标志位
    }
   
    else if(count1>=20)
    {
      flag_1=0;  //大于3s中断标志位
      count1=0;  //清零
    }
   
   
}
#pragma CODE_SEG DEFAULT

帮忙看一看有什么问题啊！为什么中断不行啊，进入case后，怎么关闭中断啊？？？是不是有逻辑问题啊？？？

可欣

求解

灰原姐姐

程序好长啊，看不懂啊。。。

可欣

灰原姐姐 发表于 2013-3-23 14:20
程序好长啊，看不懂啊。。。

  case 0b000:{
                      PITCFLMT_PITE=1; //打开中断
                     
                      if(flag_0==1)  //0~6s
                      {
                        zk1=50;zk2=0;//zk1=50
                        zk3=50;zk4=0;
                      }
                    
                    
                      else if(flag_0==0)  //>6s
                      {
                        PITCFLMT_PITE=0;//关闭中断
                       zk1=0;zk2=41;
                        zk3=0;zk4=55;
                        delay(600);//后退
                     }
                   }        break;



这样写对吗，总感觉，中断关闭不了啊，尤其是这部分  
                    if(flag_0==1)  //0~6s
                      {
                        zk1=50;zk2=0;//zk1=50
                        zk3=50;zk4=0;
                      }
在0~6s内如果实现功能，就直接跳出case语句了，怎么关中断啊，求解