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标题: 谁有K60的现成的PID舵机控制程序啊 [打印本页]

作者: shenyilei666 时间: 2013-3-24 10:14
标题: 谁有K60的现成的PID舵机控制程序啊
谁有K60的现成的PID舵机控制程序啊，借来参考一下。

作者: newfish 时间: 2013-3-24 10:15
哈哈，这个我没有

作者: 若苦似甜 时间: 2013-3-24 14:04
这个不好吧，核心部分啊

作者: skywolf 时间: 2013-3-24 16:43
这个估计没人会有的。

作者: shenyilei666 时间: 2013-3-24 18:37
只是想弄点思路，大家交流下吗，

作者: 张涛B 时间: 2013-4-12 20:36
难啊、、、

作者: shenyilei666 时间: 2013-4-13 09:08
已经搞到了呵呵等调好了，给大家分享一下

作者: orthodox 时间: 2013-4-13 09:19

shenyilei666 发表于 2013-4-13 09:08
已经搞到了呵呵等调好了，给大家分享一下

给个思路呗，贴个代码看看

作者: 时光茶居 时间: 2013-4-15 14:03
分享呗

作者: tcxz111 时间: 2013-4-15 16:24
也在纠结，求分享

作者: 1987216696 时间: 2013-4-20 23:07
求分享！！1987216696@qq.com

作者: 张艾雄 时间: 2013-5-27 20:24

shenyilei666 发表于 2013-4-13 09:08
已经搞到了呵呵等调好了，给大家分享一下

是啊，，给点思路啊！！能分享不？？

作者: shenyilei666 时间: 2013-5-28 16:23
没搞好，现在一直在调图像，

作者: 1904824298 时间: 2013-5-30 00:05

shenyilei666 发表于 2013-4-13 09:08
已经搞到了呵呵等调好了，给大家分享一下

不如先和你左手边的同志讲一下思路吧-_-!呵呵！

作者: 客流量 时间: 2013-5-31 09:39

shenyilei666 发表于 2013-4-13 09:08
已经搞到了呵呵等调好了，给大家分享一下

纠结中，求想法，求代码

作者: shenyilei666 时间: 2013-6-2 10:37
/***********************舵机PD变量定义**********************/
static float SteerMinValue;    //最大值限制
static float SteerMaxValue;    //最小值限制
static float SteerCurrentValue; //当前采样值
static struct PD
{
float Ki;                //定义积分常数
float Kp;                //定义比例常数
float Kd;                //定义微分常数
float E_2;                //存储前前次误差
float E_1;                //存诸前次误差
float E;                   //存储本次误差
float OutPut;          //本次输出量
float ValueSet;       //设定值或期望值
}SteerControl;
float SteerUp,SteerUd; //舵机P D 增量值
oid steerPdInit()
{
SteerMinValue=524;
SteerMaxValue=720;
SteerCurrentValue=0;
SteerControl.Kp=0.3;
SteerControl.Kd=-0.1;
SteerControl.E=0;
SteerControl.E_2=0;
SteerControl.E_1=0;
SteerControl.ValueSet=80;
SteerControl.OutPut=620;
}
/******************确定完P 值和D 值再运算可能更好*********************/
// for(u8 i=50; i>PDpoint; i=i-5) //从50行到提取出中线的最高点
// {

               SteerControl.Kp = 2.0; // 可调
SteerControl.Kd = 0.6;
//             u8 i=30;
for(u8 j=0; j<2; j++) //运行两次就能达到想要的值
{
   SteerCurrentValue = Center2;
   SteerControl.E=SteerControl.ValueSet-SteerCurrentValue;                      //得到本次误差
   SteerUp =SteerControl.Kp*(SteerControl.E-SteerControl.E_1);                         //得到比例项
   SteerUd=SteerControl.Kd*(SteerControl.E-2*SteerControl.E_1+SteerControl.E_2);    //得到微分项                                                    //得到积分项
   SteerControl.E_2=SteerControl.E_1;                                                 //历史存储
   SteerControl.E_1=SteerControl.E;
   SteerControl.OutPut += SteerUp+SteerUd;                                              //计算增量和
   if(SteerControl.OutPut<SteerMinValue)
   SteerControl.OutPut=SteerMinValue;    //值域限制
   else if(SteerControl.OutPut>SteerMaxValue)
   SteerControl.OutPut=SteerMaxValue;
}
dajiao((u16)SteerControl.OutPut);
// }

}

舵机代码

作者: 壹句壹傷 时间: 2013-6-3 11:54
楼主qq号多少？技术急事找你讨论

作者: shenyilei666 时间: 2013-6-4 13:40

壹句壹傷发表于 2013-6-3 11:54
楼主qq号多少？技术急事找你讨论

我也是以菜鸟 183696433

作者: xqw车 时间: 2016-3-1 15:25
6666

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