智能车制作

标题: 不是处女跑，但也不是最快速度的那次，更不是拍得最好的那次 [打印本页]

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作者: zer0    时间: 2013-3-24 16:10
标题: 不是处女跑，但也不是最快速度的那次，更不是拍得最好的那次
http://www.tudou.com/programs/view/J7xpuvy60Fs/。。赛道全场精确是99.1m没斜坡，没路障，其实加路障试过，无压力通过。

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作者: 叶子一哥    时间: 2013-3-24 16:13

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作者: 老顾    时间: 2013-3-24 16:21
好快，速度有多少了啊

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作者: qurrer    时间: 2013-3-24 16:22

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作者: 穆旦阿斗    时间: 2013-3-24 16:32
哇 跑的不错  跑道也比较复杂

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作者: skywolf    时间: 2013-3-24 16:41
跑得不错

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作者: CQQ    时间: 2013-3-24 16:49
不错啊

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作者: 翔宇    时间: 2013-3-24 16:49
跑的不错啊！

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作者: fivetwofour    时间: 2013-3-24 17:06

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作者: Smile_Sun    时间: 2013-3-24 17:10

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作者: tanry53    时间: 2013-3-24 17:20
不错哦

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作者: 似水流年、    时间: 2013-3-24 18:03
{:soso_e179:}

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作者: 卡通童话008    时间: 2013-3-24 18:15
敢问放大电路用什么芯片，几个电感？

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作者: 恋May    时间: 2013-3-24 18:38
求小车近照。。。

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作者: 海博    时间: 2013-3-24 18:42
:)

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作者: 眼角宣泄悲伤    时间: 2013-3-24 18:54
很好，能说下是哪个学校吗

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作者: zer0    时间: 2013-3-24 19:19

眼角宣泄悲伤 发表于 2013-3-24 18:54
很好，能说下是哪个学校吗

华南赛区

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作者: zer0    时间: 2013-3-24 19:21

恋May 发表于 2013-3-24 18:38
求小车近照。。。

对喔。。呆会发

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作者: zer0    时间: 2013-3-24 19:23

卡通童话008 发表于 2013-3-24 18:15
敢问放大电路用什么芯片，几个电感？

暂时两个。用运放的，好像是5532？我不负责电路，没细看

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作者: zer0    时间: 2013-3-24 19:26

老顾 发表于 2013-3-24 16:21
好快，速度有多少了啊

其实不快的~

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作者: usst313    时间: 2013-3-24 20:06
不错不错 {:soso_e179:}

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作者: 扁舟子    时间: 2013-3-24 20:06

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作者: q378759521    时间: 2013-3-24 20:58

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作者: 1006110218    时间: 2013-3-24 21:02

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作者: 1006110218    时间: 2013-3-24 21:59

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作者: 23941316    时间: 2013-3-24 22:01

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作者: 201000171238    时间: 2013-3-24 22:14

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作者: 恋May    时间: 2013-3-25 08:19

zer0 发表于 2013-3-24 19:21
对喔。。呆会发

enen 坐等哦- -

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作者: 若苦似甜    时间: 2013-3-25 08:46
跑的不错

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作者: dlyt03    时间: 2013-3-25 09:44
跑得很不错！！

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作者: 1228463834    时间: 2013-3-25 10:03
给力啊，这么挑战性的赛道

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作者: 阿泽木一    时间: 2013-3-25 11:11

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作者: 猎豹115    时间: 2013-3-25 13:33
有这么大的地方铺这么好的赛道的确是一种幸福。。。

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作者: 庞七七    时间: 2013-3-25 14:50
中心值没偏？车子在直道也走偏了。。。PID需要调一下。。走的太外了。。。十字交叉走得不好。。。。。
不过十分羡慕大赛道啊。。。。楼主加油啊

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作者: FHFF1234    时间: 2013-3-25 16:11
不错啊

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作者: 冷霜    时间: 2013-3-25 16:13
给力啊

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作者: 流微·寒    时间: 2013-3-25 16:14
厉害

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作者: designer898    时间: 2013-3-25 17:27
请教啊，那个前面的抬高和平放有什么区别？

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作者: zer0    时间: 2013-3-25 17:53

designer898 发表于 2013-3-25 17:27
请教啊，那个前面的抬高和平放有什么区别？

抬高因为不想碰到斜坡

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作者: zer0    时间: 2013-3-25 17:54

庞七七 发表于 2013-3-25 14:50
中心值没偏？车子在直道也走偏了。。。PID需要调一下。。走的太外了。。。十字交叉走得不好。。。。。
不过 ...

看出关键了！给力！

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作者: 小混蛋    时间: 2013-3-25 18:06
很羡慕啊

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作者: 静空    时间: 2013-3-25 18:31
跑得不错，请问你们用了多少个传感器。。。

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作者: zer0    时间: 2013-3-25 18:37

静空 发表于 2013-3-25 18:31
跑得不错，请问你们用了多少个传感器。。。

暂时两个

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作者: §火∮”〃同ミ    时间: 2013-3-25 22:10


求问  传感器全部出去怎么判断转角大小和方向的

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作者: 牧狼小鬼    时间: 2013-3-25 22:47

§火∮”〃同ミ 发表于 2013-3-25 22:10
求问  传感器全部出去怎么判断转角大小和方向的

丢线处理。。舵机打死回中线位置

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作者: §火∮”〃同ミ    时间: 2013-3-25 23:34

牧狼小鬼 发表于 2013-3-25 22:47
丢线处理。。舵机打死回中线位置

但是你们不会搞到很不连续嘛？还有怎么来判断该什么时候最大转角？谢谢

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作者: 微电酱油    时间: 2013-3-26 13:12
压力~~~~~

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作者: mingongB    时间: 2013-3-26 22:43
很专注，这个态度非常好，顶哈~~~继续努力

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作者: vic_hong    时间: 2013-3-27 11:10


同羡慕大赛道~~还有一点要说的是，这不是一部快车应有的感觉和路径，也就说，这样勉强往上调的进步不会大了。

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作者: zer0    时间: 2013-3-27 11:45

vic_hong 发表于 2013-3-27 11:10
同羡慕大赛道~~还有一点要说的是，这不是一部快车应有的感觉和路径，也就说，这样勉强往上调的进步不会大了 ...

是的，所以在换算法了~

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作者: 瑾瑜    时间: 2013-3-27 11:59
恩恩，真棒哎，嘿嘿，加油哦，希望能一起坚持到最后

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作者: 瑾瑜    时间: 2013-3-27 12:06
看了几遍，感觉弯道反应速度有点慢，并且是外切圆，重心有点高似的 ，不过已经做的很稳啦，看好哦

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作者: zer0    时间: 2013-3-27 12:57

瑾瑜 发表于 2013-3-27 12:06
看了几遍，感觉弯道反应速度有点慢，并且是外切圆，重心有点高似的 ，不过已经做的很稳啦，看好哦

重心应该还行，不过切外弯估计是因为算法问题

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作者: 瑾瑜    时间: 2013-3-27 13:55

zer0 发表于 2013-3-27 12:57
重心应该还行，不过切外弯估计是因为算法问题

处理好应该跑的很快的，加油，，我们跑道还没搭…，很想跑起来(⊙o⊙)

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作者: JudeScorpio    时间: 2013-3-27 19:24
跑道很给力

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作者: 安徽梦之队    时间: 2013-3-27 19:45
挺快的啊

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作者: 老干妈    时间: 2013-3-27 20:00
这跑道，实验室好大呀，羡慕

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作者: sangxiaoran    时间: 2013-3-27 22:20

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作者: kinshen    时间: 2013-3-28 10:58
不错

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作者: 永恒之光    时间: 2013-3-28 12:52
路过

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作者: PZYzhiyuan    时间: 2013-3-28 19:44
估计有2.3、4的样子吧 手焊的板子？ 没看清 加油 挺稳的

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作者: drting    时间: 2013-3-28 19:46

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作者: zer0    时间: 2013-3-28 20:55

PZYzhiyuan 发表于 2013-3-28 19:44
估计有2.3、4的样子吧 手焊的板子？ 没看清 加油 挺稳的

是啊,主板是全手工的~~ 现在问题多了

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作者: DLP1990    时间: 2013-4-4 10:05
不错啊，我的连舵机都没调好

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作者: DLP1990    时间: 2013-4-4 10:05
不错啊，我的连舵机都没调好

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作者: zer0    时间: 2013-4-4 14:38

DLP1990 发表于 2013-4-4 10:05
不错啊，我的连舵机都没调好

加油啊!

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作者: verm    时间: 2013-4-4 19:00

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作者: menglingzong    时间: 2013-4-9 11:01
两个电感直道还这么稳，挺流畅，真好。电感是要加上去的，算法估计也得改，之后就困难了吧，一起加油！

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作者: 篮孩子    时间: 2013-4-9 15:13
很牛班00000000000000

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作者: a692573693    时间: 2013-4-9 16:53
不错

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作者: zer0    时间: 2013-4-9 20:25

menglingzong 发表于 2013-4-9 11:01
两个电感直道还这么稳，挺流畅，真好。电感是要加上去的，算法估计也得改，之后就困难了吧，一起加油！

看得很仔细嘛哥们!!估计最后也就4个电感上去跑吧~~~其实现在还是2个电感,现在的比视频得快多了又

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作者: JSH    时间: 2013-4-10 19:08
2个电感是通过做差控制还是根据定理求出和导线的中心距在进行控制啊？？求指教！！

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作者: zer0    时间: 2013-4-10 19:27

JSH 发表于 2013-4-10 19:08
2个电感是通过做差控制还是根据定理求出和导线的中心距在进行控制啊？？求指教！！

我们是做差的,有些组用定理求距离的...你可以都试下看效果

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作者: 奋斗小青年、    时间: 2013-4-10 19:35

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作者: 奋斗小青年、    时间: 2013-4-10 19:35

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作者: lpp5301308    时间: 2013-4-10 19:37
车子 赛道都好好呀{:soso_e179:}

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作者: JSH    时间: 2013-4-10 19:45

zer0 发表于 2013-4-10 19:27
我们是做差的,有些组用定理求距离的...你可以都试下看效果

如果电感出了跑道是直接给舵机一个大转角并认为前方是弯道吗？？那么大的前瞻是直接把电感的差值作为舵机的反馈信号进行舵机控制吗？？新手上路，对算法的理解还很模糊，请多多指教

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作者: zer0    时间: 2013-4-10 20:20

JSH 发表于 2013-4-10 19:45
如果电感出了跑道是直接给舵机一个大转角并认为前方是弯道吗？？那么大的前瞻是直接把电感的差值作为舵机 ...

嗯,你这样理解可以的

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作者: ivebeenready    时间: 2013-4-10 23:34
这速度有多大？

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作者: zer0    时间: 2013-4-10 23:49

ivebeenready 发表于 2013-4-10 23:34
这速度有多大？

2m多一点

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作者: 严鸿雁    时间: 2013-4-10 23:52
:hug::hug:

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作者: ivebeenready    时间: 2013-4-11 00:15

zer0 发表于 2013-4-10 23:49
2m多一点

不错不错

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作者: woimpc    时间: 2013-4-11 15:48
跑的不错啊！

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作者: 赵彤山东    时间: 2013-4-12 22:00
楼主 你是用的10mh的电感？我发现根本架不起来这么高

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作者: zer0    时间: 2013-4-12 22:49

赵彤山东 发表于 2013-4-12 22:00
楼主 你是用的10mh的电感？我发现根本架不起来这么高

是10mh
有放大电路的嘛

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作者: menglingzong    时间: 2013-4-12 23:42

zer0 发表于 2013-4-9 20:25
看得很仔细嘛哥们!!估计最后也就4个电感上去跑吧~~~其实现在还是2个电感,现在的比视频得快多了又

我们当时也是两个电感，能到2米多点，后来加到5个就遇到很多问题，算法试的差不多了就加电感吧，调到能跑还得好长时间呢

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作者: 赵彤山东    时间: 2013-4-14 14:36

zer0 发表于 2013-4-12 22:49
是10mh
有放大电路的嘛

嗯 ，我在尝试三极管 发现11 12左右就很小了换算成ad 采集回来就几十

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作者: zer0    时间: 2013-4-14 23:31

赵彤山东 发表于 2013-4-14 14:36
嗯 ，我在尝试三极管 发现11 12左右就很小了换算成ad 采集回来就几十

不用运放?~

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作者: hm_yuanfang    时间: 2013-4-15 18:45
请问你是如何判断赛道类型的啊

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作者: hm_yuanfang    时间: 2013-4-15 18:46
不错啊，请问你是如何判断赛道类型的啊

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作者: zer0    时间: 2013-4-15 19:01

hm_yuanfang 发表于 2013-4-15 18:46
不错啊，请问你是如何判断赛道类型的啊

我们现在暂时还是没有判断赛道类型

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作者: hm_yuanfang    时间: 2013-4-15 19:27

zer0 发表于 2013-4-15 19:01
我们现在暂时还是没有判断赛道类型

那你90度急弯是如何过去的啊

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作者: zer0    时间: 2013-4-15 19:31

hm_yuanfang 发表于 2013-4-15 19:27
那你90度急弯是如何过去的啊

就这样过啊= =~~
用PD控制舵机

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作者: hm_yuanfang    时间: 2013-4-15 19:36

zer0 发表于 2013-4-15 19:31
就这样过啊= =~~
用PD控制舵机

像我两个电感在90度时都是在导线的同一边，相应的压差就比较小，pd运算产生的转角就小，所以舵机打脚，就像两个电感在直道的两侧对称位置一样比较小，你是做了丢线处理吗

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作者: hm_yuanfang    时间: 2013-4-15 19:37

zer0 发表于 2013-4-15 19:31
就这样过啊= =~~
用PD控制舵机

像我两个电感在90度时都是在导线的同一边，相应的压差就比较小，pd运算产生的转角就小，所以舵机打脚，就像两个电感在直道的两侧对称位置一样比较小，你是做了丢线处理吗

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作者: zer0    时间: 2013-4-15 19:38

hm_yuanfang 发表于 2013-4-15 19:37
像我两个电感在90度时都是在导线的同一边，相应的压差就比较小，pd运算产生的转角就小，所以舵机打脚，就 ...

嗯,要做丢线处理~

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作者: hm_yuanfang    时间: 2013-4-15 19:41

zer0 发表于 2013-4-15 19:38
嗯,要做丢线处理~

不知道你是怎样做丢线处理的啊

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作者: zer0    时间: 2013-4-15 19:46

hm_yuanfang 发表于 2013-4-15 19:41
不知道你是怎样做丢线处理的啊

两个电感的模拟量之和小于某个值
说明电感已经插出去赛道了
因为之前的数据判断出拐弯方向,做适当的打角补偿

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作者: hm_yuanfang    时间: 2013-4-15 21:17

zer0 发表于 2013-4-15 19:46
两个电感的模拟量之和小于某个值
说明电感已经插出去赛道了
因为之前的数据判断出拐弯方向,做适当的打角 ...

你的车不会出现过90度大急弯时，靠近导线的一个电感与导线平行，另一个远离导线的电感感应电压比这个靠进导线的电感电压还大的情况吗

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作者: hm_yuanfang    时间: 2013-4-15 21:19
这样的话，也不好做丢线处理啊

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