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标题: 官方的方案中角度控制极性问题 [打印本页]

作者: Tぬ_mi-C-Korey 时间: 2013-3-29 13:50
标题: 官方的方案中角度控制极性问题
void AngleControl(void) {
   float fValue;
   fValue=(CAR_ANGLE_SET-g_fCarAngle)*ANGLE_CONTROL_P+
         (CAR_ANGLE_SPEED_SET-g_fGyroscopeAngleSpeed)*ANGLE_CONTROL_D;
   if(fValue>ANGLE_CONTROL_OUT_MAX)
      fValue=ANGLE_CONTROL_OUT_MAX;
   else if(fValue<ANGLE_CONTROL_OUT_MIN)
      fValue=ANGLE_CONTROL_OUT_MIN;
g_fAngleControlOut = fValue;
}

在这个程序中，我的小车陀螺仪和加速度是用的一个运放的方案，融合过后的角度和加速度方向相反，那么fValue=(CAR_ANGLE_SET-g_fCarAngle)*ANGLE_CONTROL_P+(CAR_ANGLE_SPEED_SET-g_fGyroscopeAngleSpeed)*ANGLE_CONTROL_D;    这里该取加号还是减号啊。我试过使用减号时平稳些，但是会像一边慢慢偏过去，感觉就像零点偏向一边了一样，使用加号时也会有这样的现象，我测过陀螺仪等的输出，并没有偏移啊。问什么啊？各位大神！！

作者: lead_your_life 时间: 2013-3-29 14:50
同求

作者: jianpeng 时间: 2013-5-9 15:52
哥们解决没？？？我的PD控制和P控制差别不大。而且感觉对它的理解牵涉到微分的作用弄清楚了对以后PD控制D的参数的设定有很大帮助。我们现在调方向控制是又出现这种情况速度一加大就很难控制，感觉像是PD参数不敏感了
交流下呗关于PID的理解

作者: lyb 时间: 2013-5-9 16:26
相反应该是减吧，慢慢向一边偏是因为陀螺仪有温漂

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