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标题: 直立车速度控制 [打印本页]

作者: lead_your_life 时间: 2013-3-30 10:18
标题: 直立车速度控制
我的小车调直立时，车向一个方向加速跑，实测了一下，跑了40米+没有倒下。但是换一个零点位置跑就好一点。在加上速度PI控制后，基本在前后20CM荡秋千。后来，把速度不设为零时，车还是一样，基本能静止站立，但是不能跑，求指导！算法采用官方的。

作者: 惗，卟说 时间: 2013-3-30 18:32
和我们情况差不多，我们可以站住，可是一跑就倒...没招了，求指教!

作者: 一棵小草 时间: 2013-3-30 18:33
lz，我写了一个求动态阈值的函数，但是把它放在主函数中的话，刷进去之后程序运行一次自动就跳出来了，快崩溃了，求指教

void dynamic_limit(void)
{

uint i,tem[128];
int a[125],min_line,maxsub_line;
min_line=g_line[4][0];
maxsub_line=0;


for(i=0;i<128;i++) //找出最小灰度值
{
   tem[i]=g_line[4][i];
   if(min_line>tem[i])
   min_line=tem[i];

if(i<125)
{
   a[i]=tem[i+3]-tem[i];
   if(a[i]<0)  a[i]=-a[i];
   if(maxsub_line<a[i])  maxsub_line=a[i];
   }

}

   for(i=0;i<125;i++)
{
   a[i]=tem[i+3]-tem[i];
   if(a[i]<0)  a[i]=-a[i];
   if(maxsub_line<a[i])  maxsub_line=a[i];
   }


g_LINE=min_line+maxsub_line/3;
}

作者: lead_your_life 时间: 2013-3-31 20:17
不好意思,我还没有到这一步.建议用中断

作者: xin99 时间: 2013-4-30 11:29
请问楼主问题解决没小弟的车速度控制加不上怎么破求大神指点一二

作者: 皓杰 时间: 2013-5-9 20:44
同求

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