（平衡组）关于PWM的占空比与电机的控制量U的问题

三水亦是哥

U = （Angle）* P + （AngleSpeed）* D  ，一直被这个问题所困扰！有以下几点疑问： 1、U的限定范围官网设定在[-1,1]之间，请问U的范围是任意设定的吗？还是必须遵循一定的条件，遵循的条件是什么？ 2、官网将U设定在[-1, 1]之间，那么[-1, 1]与PWM中的什么相对应？（与周期？） 3、官网解释说将U设定在[-1, 1]之间，因此U值本身就是输出占空比，即占空比 = U。倘若将U设定在[-1000, 1000]之     间，占空比应为什么？（我自己的理解是此时占空比为U/1000） 4、若按照官网的方式将U设定在[-1 ,1]之间，PWM的周期该如何设置？  将U设定在[-1000 ,1000]之间，PWM的周期又该如何设置？

三水亦是哥

看来帖子又要沉了！这是第二次发了，怎么就没人回答！难道大家遇到这个问题时一下就轻松弄懂了？那更应该解释解释，以便让我这菜鸟顿悟啊！

hmit

1.任意的。
2.与占空比。偏离0越多，控制力越强。“+”，“-”是控制正反转的。
3.占空比为U*1000.因为你把范围扩大了1000倍。
4.PWM频率10Khz