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标题: 急求速度闭环问题 [打印本页]

作者: wsdyi100    时间: 2013-4-2 09:29
标题: 急求速度闭环问题
我用的是增量式PID对速度控速,小车能够直立,能在原地1~1.5cm静止,在次基础上我就加一个向前的速度,速度小的还可以,但是大了就不行;
      当小车静止时,给一个相对较快的速度,但我的速度也是一点一点加上去的,没有直接给,起跑到到达设定速度,能够稳定的一会,突然不知怎么就加速,比如我设定350的速度,在一个8m的长直道上,估计前4米达到了我的设定速度并稳定一会儿,可后4m突然一个加速往往第一个90度的弯都过不了,不知道是我的速度闭环问题还是啥? 下面有我的速度采集图,
                 红速度设定值,黄色为采集的速度值,里面就是达到设定值后,又有一个加速,不知道怎么回事,超过了的速度set + 60
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作者: wsdyi100    时间: 2013-4-2 15:18
我顶……
作者: wsdyi100    时间: 2013-4-2 19:20
没人来么,我的小车有明显的二次加速啊




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