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标题: 舵机程序是否有错，求指教！ [打印本页]

作者: guoshunkai521 时间: 2013-4-3 08:41
标题: 舵机程序是否有错，求指教！
#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include "derivative.h"    /* derivative-specific definitions */

void PLLinit(void)
{
CLKSEL = 0x00;                         //电路使用外部晶振
PLLCTL_PLLON = 1;                   //锁相环电路禁止
SYNR =  0x00|0x04;                   //设置时钟频率
REFDV= 0x01|0x03;                   //时钟频率设置为40M，总线频率为20M
PLLCTL_PLLON = 1;                //锁相环电路允许
while(CRGFLG_LOCK == 0);    //等待锁相环运行稳定
   CLKSEL_PLLSEL = 1;             //使用锁相环时钟，总线频率为锁相环设定的频率
}

void  PWM_init(int str)
{

PWME_PWME5 = 0;
PWME_PWME5 = 0;             //禁止PWM输出
PWMCTL_CON45 = 1;       //使用级联，通道45级联
PWMPOL = 0xff;                   //电平输出设置，先输出高电平
PWMCLK_PCLK5 = 1;          //设置PWM5使用SA作为时钟源
PWMPRCLK = 0x00;          //ClockA的预分频因子，这里使用总线时钟
PWMCAE_CAE5 = 0;          //PWM输出对其方式，设置为左对齐输出
PWMSCLB = 10;                //Clock SA的分频因子为PWMSCLA*2
PWMPER45 = 20000;          //通道周期设定，最终得到50HZ的时钟源
PWMDTY45 = str;                //占空比设定
PWME_PWME5 = 1;          //使能PWM输出
}

void main(void)
{
PLLinit();
PWM_init(1500);
for(;;)
{
   EnableInterrupts;
}
}

补充内容 (2013-4-3 21:26):
程序中有个错误， PWMSCLB = 10; 改为 PWMSCLA = 10;

作者: guoshunkai521 时间: 2013-4-3 08:46
我给S3010供电6V多，舵机总是偏转到最大角度，还有继续转的趋势，当给定值设小的时候却反方向转到最大角度，整个舵机不停控制，希望大家帮我看下这个信号是否出问题，或者可以提供思路解决一下！

作者: 270136977 时间: 2013-4-3 09:23
3010舵机控制频率50hz，高电平时间0.5到2.5ms范围内，不然肯定打死

作者: guoshunkai521 时间: 2013-4-3 10:00

270136977 发表于 2013-4-3 09:23
3010舵机控制频率50hz，高电平时间0.5到2.5ms范围内，不然肯定打死

我算了好多遍，认为频率我没算错！给定值1500，给的是1.5MS.

作者: 天秤星座 时间: 2013-4-3 10:04

guoshunkai521 发表于 2013-4-3 10:00
我算了好多遍，认为频率我没算错！给定值1500，给的是1.5MS.

可以确定舵机在安装的时候已经居中了吗

作者: guoshunkai521 时间: 2013-4-3 10:23

天秤星座发表于 2013-4-3 10:04
可以确定舵机在安装的时候已经居中了吗

舵机没有撞上去，我在找那个位置！它停在了最偏的位置！

作者: guoshunkai521 时间: 2013-4-3 11:18

270136977 发表于 2013-4-3 09:23
3010舵机控制频率50hz，高电平时间0.5到2.5ms范围内，不然肯定打死

电源驱动能力不够，解决了！

作者: 270136977 时间: 2013-4-3 12:44

guoshunkai521 发表于 2013-4-3 11:18
电源驱动能力不够，解决了！

额，按说6v没问题呀。。。

作者: exiao 时间: 2013-4-3 13:06
学习了。这和电源什么关系？没懂

作者: guoshunkai521 时间: 2013-4-3 21:21

exiao 发表于 2013-4-3 13:06
学习了。这和电源什么关系？没懂

电源线有一个电容接错位置了，使得供电不正常，舵机不能正常工作！

作者: guoshunkai521 时间: 2013-4-3 21:23

270136977 发表于 2013-4-3 12:44
额，按说6v没问题呀。。。

是没问题，关键是2596的一个电容接错位置了，测电压6V却不能供给！

作者: guoshunkai521 时间: 2013-4-3 21:28

270136977 发表于 2013-4-3 12:44
额，按说6v没问题呀。。。

2596的一个电容接错了，电压表可以测到6V，其实这个6V电b不能用……

作者: exiao 时间: 2013-4-3 22:09

guoshunkai521 发表于 2013-4-3 21:21
电源线有一个电容接错位置了，使得供电不正常，舵机不能正常工作！

原来如此，谢谢了

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