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标题: 舵机控制策略 [打印本页]

作者: 回不去的2010 时间: 2013-4-4 21:32
标题: 舵机控制策略
那位大神能告诉我16.7ms的一幅图像怎样对舵机进行多次的控制，我现在用的是每幅图提取一次数据，控制一次，感觉不错，但是今天突然想到前些天有人说舵机控制周期5ms。。。百思不得其解。。。求指教。。。

作者: 回不去的2010 时间: 2013-4-4 21:59
难道是前5ms用图像前20行，再过5ms用后面20行？

作者: mxj1005071012 时间: 2013-4-5 09:06

回不去的2010 发表于 2013-4-4 21:59
难道是前5ms用图像前20行，再过5ms用后面20行？

楼主想法不错啊

作者: 回不去的2010 时间: 2013-4-5 09:46

mxj1005071012 发表于 2013-4-5 09:06
楼主想法不错啊

这个想法个人感觉不是很好，你可以试试，我还没试过

作者: xmuzhou 时间: 2013-4-5 09:49
不用，舵机响应有这么快么0.0 一幅图片控制一次就够了

作者: mxj1005071012 时间: 2013-4-5 10:56

回不去的2010 发表于 2013-4-5 09:46
这个想法个人感觉不是很好，你可以试试，我还没试过

可以把前面的图像的舵机值作为一个量乘以一个比例系数再加上下个图像的近处的舵机值乘以比例系数再加个判断条件就相当于增加了前瞻

作者: 回不去的2010 时间: 2013-4-5 11:39

mxj1005071012 发表于 2013-4-5 10:56
可以把前面的图像的舵机值作为一个量乘以一个比例系数再加上下个图像的近处的舵机值乘以比例系数再加个判 ...

但是你这个舵机的控制周期依然没有减少呀！！！

作者: mxj1005071012 时间: 2013-4-5 11:46

回不去的2010 发表于 2013-4-5 11:39
但是你这个舵机的控制周期依然没有减少呀！！！

是啊但是相当于增加前瞻啦

作者: 773655190 时间: 2013-4-12 09:38
估计是20ms一直用的同一个值吧，5ms响应一次只是为了加快响应速度吧！

作者: 厚朴 时间: 2013-4-20 17:46
follow your heart

作者: ☆轩☆少☆ 时间: 2013-5-8 20:25

xmuzhou 发表于 2013-4-5 09:49
不用，舵机响应有这么快么0.0 一幅图片控制一次就够了

我用一副图像控制一次，但是舵机抖动太严重了。。。

作者: xmuzhou 时间: 2013-5-9 00:06

☆轩☆少☆ 发表于 2013-5-8 20:25
我用一副图像控制一次，但是舵机抖动太严重了。。。

那是中线没提好，或者P太大了

作者: loso 时间: 2013-5-9 15:15
我觉得也是参数的调整问题，再说了K60的话DMA采集不影响运算时间，要是XS128的话也有用双数组的实现，不过我总觉得多次处理的话不是每次运算都是一个值吗……………… 而且PID不也会变的很奇怪吗…………

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