智能车制作

标题: 在调pd能站立，但是一直抖，用手掰一下平衡点改变一次，咋整啊~ [打印本页]

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-4-6 18:07
标题: 在调pd能站立，但是一直抖，用手掰一下平衡点改变一次，咋整啊~
在调pd能站立，但是一直抖，用手掰一下平衡点改变一次，咋整啊~
平衡点不是只有一个才对吗？真心伤啊，大家伙给点建议哈~~~~

作者: 暮銧尰の回忆 时间: 2013-4-6 18:26
大哥，小弟菜鸟，能不能把您买车的清单给我看一下啊，我都不知道买啥。。。。527603931@qq.com

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-4-6 19:31

暮銧尰の回忆发表于 2013-4-6 18:26
大哥，小弟菜鸟，能不能把您买车的清单给我看一下啊，我都不知道买啥。。。。

车模，陀螺加速度模块，单片机，液晶屏，稳压芯片，编码器等等吧，我也是一边用一边买
电池，充电器。
电源接插件*4
5110液晶屏*1
2940稳压芯片5v*6
128单片机*1
bdm下载器*1
编码器*2
陀螺加速度模块*1
陀螺仪*4
电机驱动*1
7970驱动芯片*6
电机*2（额外的）
线性ccd*2
偏振镜*2
蓝牙模块*1
杜邦线20cm30cm各40根
硅胶线60cm
pl2303串口线*1
拨码开关*2
哥俩好*1
烙铁*1
焊锡*4
电阻电容*n
万用版*8
螺丝m3*50
按键*10
开关自锁*10
扭动开关*4
t型插头*4
碳杆(细）*4
；插针*4
led灯*50
《单片机原理及嵌入式开发》*1

以上这些就是我买的东西了，比较零碎，仅供参考哈~~

作者: 曾经や云迹、 时间: 2013-4-6 22:35
我们也这问题啊，好像可以加点死区电压解决，你解决没有？？？

作者: huang91 时间: 2013-4-6 23:52

塞纳新郎发表于 2013-4-6 19:31
车模，陀螺加速度模块，单片机，液晶屏，稳压芯片，编码器等等吧，我也是一边用一边买
电池，充电器。
...

真热心！

作者: huang91 时间: 2013-4-7 00:28
只有倾角控制，在外力作用肯定会去找下一个角度平衡点。就好比你手指上顶了个竹竿，风吹一下，你手指肯定会去找平衡点（肯定不在原来位置），但是加上速度（位移）闭环就可以平衡后回到之前的点了。一直抖有可能和四楼说的那样是电机的死区影响控制效果；也有可能是齿轮间隙使产生控制的滞后，特别是在调直立的时候，在平衡点处的前后来回移动，在行进过程中影响会小点；还有可能是你的ＰＤ参数没调好。给你建议，齿轮间隙不可避免，所以加点点死区，减小Ｄ试试。

作者: LQ~少行 时间: 2013-4-7 09:52
有同样的问题，车加上速度控制后，车还是会来回摆动，而且平衡点一直在变，未知何解，还得调。。。

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-4-7 16:12

huang91 发表于 2013-4-7 00:28
只有倾角控制，在外力作用肯定会去找下一个角度平衡点。就好比你手指上顶了个竹竿，风吹一下，你手指肯定会 ...

很受用，大恩不言谢，大哥在上，请受小弟一 file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/SGTpbq/5612/0149EE1C.gif ~

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-4-7 16:14

huang91 发表于 2013-4-6 23:52
真热心！

都是车友嘛，互相帮助是很需要的，因为很多人也把帮过我，所以一般都会竭尽所能帮助别人，助人为乐嘛~~

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-4-7 16:15

曾经や云迹、发表于 2013-4-6 22:35
我们也这问题啊，好像可以加点死区电压解决，你解决没有？？？

我试一下回复你哈！~~

作者: zhangguanghui 时间: 2013-4-10 09:27
大虾，你调的怎么样了？有进展吗？求指导，我的小车老是在平衡位置作用力很小，过一定的角度作用力就开始大了，难道这是死区电压的问题？

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-4-10 11:32

zhangguanghui 发表于 2013-4-10 09:27
大虾，你调的怎么样了？有进展吗？求指导，我的小车老是在平衡位置作用力很小，过一定的角度作用力就开始大 ...

很明显p小了，调大点试试

作者: zhangguanghui 时间: 2013-4-10 13:54

塞纳新郎发表于 2013-4-10 11:32
很明显p小了，调大点试试

蓝色的陀螺仪，黄色加速度器，红色是融合后的，你看看我这有问题吗？我现在可以调PD了吗？本人新手，还望指点

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-4-10 19:56

zhangguanghui 发表于 2013-4-10 13:54
蓝色的陀螺仪，黄色加速度器，红色是融合后的，你看看我这有问题吗？我现在可以调PD了吗？本人新手，还望 ...

好像还有点过冲哦，调到没有过冲时就可以调pd了~

作者: 暮銧尰の回忆 时间: 2013-4-12 19:43

塞纳新郎发表于 2013-4-6 19:31
车模，陀螺加速度模块，单片机，液晶屏，稳压芯片，编码器等等吧，我也是一边用一边买
电池，充电器。
...

万分感谢，我已经买好了，正在组装？具体的程序是啥呢？先把硬件连接好，然后再干嘛？测试啥？先做什么模块？老师让我们自己做，唉。。。可怜。。。。。

作者: a1005020208 时间: 2013-4-13 13:57
直立的时候一直抖啊，抖的好厉害，楼主解决问题了吗？怎么解决的？求分享啊。

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-4-14 18:38

暮銧尰の回忆发表于 2013-4-12 19:43
万分感谢，我已经买好了，正在组装？具体的程序是啥呢？先把硬件连接好，然后再干嘛？测试啥？先做什么模 ...

硬件弄好后先滤波，滤波后调pd，然后pi

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-4-14 18:39

a1005020208 发表于 2013-4-13 13:57
直立的时候一直抖啊，抖的好厉害，楼主解决问题了吗？怎么解决的？求分享啊。

哎，惭愧呀，还没解决呢，用的绝对式编码器，至今没搞明白，进度被一拖再拖~~~~蛋都碎了

作者: a1005020208 时间: 2013-4-14 20:02

塞纳新郎发表于 2013-4-14 18:39
哎，惭愧呀，还没解决呢，用的绝对式编码器，至今没搞明白，进度被一拖再拖~~~~蛋都碎了

唉，抖。

作者: zhangguanghui 时间: 2013-4-16 18:31

塞纳新郎发表于 2013-4-14 18:39
哎，惭愧呀，还没解决呢，用的绝对式编码器，至今没搞明白，进度被一拖再拖~~~~蛋都碎了

楼主，有进展吗？指导啊

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-4-17 19:47

zhangguanghui 发表于 2013-4-16 18:31
楼主，有进展吗？指导啊

deng~

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