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标题: 调完舵机把电机程序加进去舵机就不工作了为啥啊？ [打印本页]

作者: zhouji0509 时间: 2013-4-6 19:32
标题: 调完舵机把电机程序加进去舵机就不工作了为啥啊？
/******************dianjiPWM 初始化子程序*****************************/
void dianji_Init(void)
{
  PWME_PWME6=0;          // Disable PWM 禁止
  PWME_PWME7=0;          // Disable PWM 禁止
  PWMPRCLK=0x33;          // 时钟预分频寄存器设置------0011 0011 A=B=24M/8=3M
  PWMSCLA=15;             // 时钟设置------------------SA=A/（2*15）=100k
  PWMSCLB=15;             // 时钟设置------------------SB=B/(2*15) =100k
}
/******************PWM6 初始化子程序*****************************/
void PWM6_Init(void)
{
PWMCLK_PCLK6=1;          // 时钟源的选择--------------PWM3-----SB
PWMPOL_PPOL6=1;          // 极性设置------------------开始输出高电平
PWMCAE_CAE6=0;          // 对齐方式设置--------------左对齐
PWMCTL=0x00;             // 控制寄存器设置------------无级联
PWMPER6=50;             // 周期寄存器设置------------Frequency=SB/50=2K
PWME_PWME6=1;             // Enable PWM 使能
}
/******************PWM7 初始化子程序*****************************/
void PWM7_Init(void)
{
PWMCLK_PCLK7=1;          // 时钟源的选择--------------PWM1-----SA
PWMPOL_PPOL7=1;          // 极性设置------------------开始输出高电平
PWMCAE_CAE7=0;          // 对齐方式设置--------------左对齐
PWMCTL=0x00;             // 控制寄存器设置------------无级联
PWMPER7=50;             // 周期寄存器设置------------Frequency=SB/50=2K
PWME_PWME7=1;             // Enable PWM 使能
}
/******************电机正转子程序*****************************/
void RUN_STRAIGHT(void)
{
//--------------正转------------------------//
   PWMDTY6=25;          //设置占空比
   PWME_PWME6=1;       //使能PWM

}
/******************电机反转子程序*****************************/
void RUN_BACK(void)
{
//--------------正转------------------------//
   PWMDTY7=25;          //设置占空比
   PWME_PWME6=1;       //使能PWM

}

//-----duijiPWM初始化程序------//
void duoji_Init(void)
{
  PWME_PWME0=0;
  PWME_PWME1=0;
  PWMCTL_CON01=1;
  PWMPRCLK = 0x22; // clockA=clockB=busclock/4=32/4=8MHz
  PWMSCLA = 0x04;  //clockSA=clockA/(2*PWMSCLA)=8/8=1MHz
  PWMSCLB = 0x04;  //clockSA=clockA/(2*PWMSCLA)=8/8=1MHz
  PWMCLK = 0xff; //时钟源选择SA,SB
  PWMPOL = 0xff; //正极性脉冲
  PWMCAE = 0x00; // 左对齐模式
  PWMPER01 = 20000;//舵机计数周期寄存器(20ms)
  PWMDTY01 = 1160; //输出高电平时间1060-- 1350
  PWMPER2 = 100; //0.1ms,10KHz
  PWMDTY2 = 38; //
  PWME= 0x07;    //输出PWM
  }

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