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标题: 直立车，拿起车来360旋转竟然有18个平横点，肿么回事呀，大神们指导一下呗 [打印本页]

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-4-6 21:10
标题: 直立车，拿起车来360旋转竟然有18个平横点，肿么回事呀，大神们指导一下呗
直立车，拿起车来360旋转竟然有18个平横点，肿么回事呀，大神们指导一下呗

作者: qurrer 时间: 2013-4-6 22:36
直立控制和方向控制分开调试试

作者: mingongB 时间: 2013-4-6 23:28
什么叫18个平衡点。不懂……

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-4-7 16:21

mingongB 发表于 2013-4-6 23:28
什么叫18个平衡点。不懂……

[attach]43314[/attach]就是拿起来转一圈，你可以听到它各吧各吧响十八下，说明它这个过程一共有十八个平衡点之多~还有站立的时候老是抖，现在只加的pd调节，这是俺滤的波，死区是3，~~~~~~~~~求指导呀~~~~~~~~

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-4-7 16:22

qurrer 发表于 2013-4-6 22:36
直立控制和方向控制分开调试试

还木加方向呢，~

作者: qurrer 时间: 2013-4-7 18:29

塞纳新郎发表于 2013-4-7 16:22
还木加方向呢，~

刚开始干嘛加死区电压，一开始要所有参数归零，先调直立P再调直立D

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-4-7 18:53

qurrer 发表于 2013-4-7 18:29
刚开始干嘛加死区电压，一开始要所有参数归零，先调直立P再调直立D

奥奥，那我先把死区归零把pd调好，可是之前调的最好的状态也是有点抖动，
我最近新换了一个陀螺仪加速度模块要不要重新滤波呢??

作者: qurrer 时间: 2013-4-7 19:03

塞纳新郎发表于 2013-4-7 18:53
奥奥，那我先把死区归零把pd调好，可是之前调的最好的状态也是有点抖动，
我最近新换了一个陀 ...

输出波形好的话就不需要滤波了

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