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标题: 电机电流环，分享点东西 [打印本页]

作者: 前行者cross 时间: 2013-4-7 23:33
标题: 电机电流环，分享点东西
本帖最后由前行者cross 于 2013-4-7 23:36 编辑

[attach]43361[/attach]亲们，直立车怎么样了，有没有研究电流环的啊？

作者: 前行者cross 时间: 2013-4-7 23:37
一起求交流啊

作者: 严鸿雁 时间: 2013-4-7 23:54

作者: qurter 时间: 2013-4-8 08:56
想问下LZ准备在哪里用电流环调控？

作者: 前行者cross 时间: 2013-4-8 09:12

qurter 发表于 2013-4-8 08:56
想问下LZ准备在哪里用电流环调控？

电机控制，具体哪里有待研

作者: Neozoic 时间: 2013-4-8 11:50
下载下来看看

作者: 、煈の°絮だ 时间: 2013-4-8 12:26
双闭环从理论上是挺不错的但是只是从直立车上来讲必要性不是很大吧另外电路的复杂性还是要考虑的本来4-NOMS 驱动要做好已经很复杂了如果在加上电路闭环岂不是更复杂

作者: 前行者cross 时间: 2013-4-8 12:34

、煈の°絮だ发表于 2013-4-8 12:26
双闭环从理论上是挺不错的但是只是从直立车上来讲必要性不是很大吧另外电路的复杂性还是要考虑的本 ...

硬件并不复杂，如果用BTS驱动芯片，直接有IS输出电流，经采样电阻，AD采集，可得电机电流

作者: hmit 时间: 2013-4-8 12:36
多谢，看看。

作者: 、煈の°絮だ 时间: 2013-4-8 13:02

前行者cross 发表于 2013-4-8 12:34
硬件并不复杂，如果用BTS驱动芯片，直接有IS输出电流，经采样电阻，AD采集，可得电机电流

如果用BTS 就那精度用上电流闭环个人感觉而言不是杀鸡用了牛刀。。。。

作者: dapan945 时间: 2013-4-8 13:05
用编码器测速反馈不比测电流更直接吗

作者: fivetwofour 时间: 2013-4-8 15:08

、煈の°絮だ发表于 2013-4-8 12:26
双闭环从理论上是挺不错的但是只是从直立车上来讲必要性不是很大吧另外电路的复杂性还是要考虑的本 ...

电机驱动再复杂也要做出来，这就是搞硬件的使命

作者: 前行者cross 时间: 2013-4-8 15:39

fivetwofour 发表于 2013-4-8 15:08
电机驱动再复杂也要做出来，这就是搞硬件的使命

有道理，分析下也没多少复杂

作者: fivetwofour 时间: 2013-4-8 15:52

前行者cross 发表于 2013-4-8 15:39
有道理，分析下也没多少复杂

你们的车过障碍如何了？

作者: 前行者cross 时间: 2013-4-8 17:18

fivetwofour 发表于 2013-4-8 15:52
你们的车过障碍如何了？

不行啊，过不去啊

作者: 前行者cross 时间: 2013-4-8 17:19

、煈の°絮だ发表于 2013-4-8 13:02
如果用BTS 就那精度用上电流闭环个人感觉而言不是杀鸡用了牛刀。。。。

觉得精度不够？

作者: 、煈の°絮だ 时间: 2013-4-8 21:49

前行者cross 发表于 2013-4-8 17:19
觉得精度不够？

对你可以测试一下 BTS 的线性度不是太好

作者: 前行者cross 时间: 2013-4-8 22:16

、煈の°絮だ发表于 2013-4-8 21:49
对你可以测试一下 BTS 的线性度不是太好

soga，这我倒还没试过，处于研究理论中

作者: zqj2008 时间: 2013-6-10 16:16
楼主电流环用的怎么样？

作者: 前行者cross 时间: 2013-6-10 18:08

zqj2008 发表于 2013-6-10 16:16
楼主电流环用的怎么样？

放弃了，我们学校另外一组正在用着，调参比较麻烦，调得好效果当然会比单单速度环好多了，调不好会影响速度调节

作者: zqj2008 时间: 2013-6-10 20:31

前行者cross 发表于 2013-6-10 18:08
放弃了，我们学校另外一组正在用着，调参比较麻烦，调得好效果当然会比单单速度环好多了，调不好会影响速 ...

那你们障碍过的怎么样？双闭环应该对过障碍有一定的帮助吧？

作者: 前行者cross 时间: 2013-6-11 18:50

zqj2008 发表于 2013-6-10 20:31
那你们障碍过的怎么样？双闭环应该对过障碍有一定的帮助吧？

障碍没有用电流环，但是双闭环优势是明显的

作者: 呱呱~ 时间: 2013-7-28 16:01
LZ 电流环是让电机电流也保持住么？
软件怎么实现啊

作者: 727589751 时间: 2013-7-29 23:04
学习学习~~

作者: 不谷不谷 时间: 2015-4-6 01:25
电流环怎么弄丫

作者: 山广东 时间: 2015-5-20 08:23

:D:D

作者: 咚咚咚咚 时间: 2015-6-1 17:29
楼主能问下你们电流环的输入量是什么吗

作者: 暴风猎人 时间: 2016-4-10 17:31

前行者cross 发表于 2013-6-10 18:08
放弃了，我们学校另外一组正在用着，调参比较麻烦，调得好效果当然会比单单速度环好多了，调不好会影响速 ...

请问我在用电流传感器测电流时发现即使只给个确定的pwm，电机电流也是有波动的啊，难以作为电流反馈啊。你们的电流平稳吗

作者: 加油！ 时间: 2016-4-26 23:42

暴风猎人发表于 2016-4-10 17:31
请问我在用电流传感器测电流时发现即使只给个确定的pwm，电机电流也是有波动的啊，难以作为电流反馈啊。 ...

电机稳定运行时的电流只和负载有关负载变了电流也会跟着变，但一直都是满足电压平衡方程的

作者: 暴风猎人 时间: 2016-4-27 22:33

加油！发表于 2016-4-26 23:42
电机稳定运行时的电流只和负载有关负载变了电流也会跟着变，但一直都是满足电压平衡方程的

哦，这个我知道。但是负载没变。原因是pwm自然会造成电流波动

作者: wglj 时间: 2017-2-13 23:24

前行者cross 发表于 2013-4-8 12:34
硬件并不复杂，如果用BTS驱动芯片，直接有IS输出电流，经采样电阻，AD采集，可得电机电流

层主有用is端口采集到btn的电流吗，我在采集的时候出现了一些奇怪的问题，比如双电机两端不同，且采集到数值过小并且波动很大，请问又遇到这种情况吗。。

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