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标题: 光电CCD组转向只用P最快多少速度？ [打印本页]

作者: bobo_12300 时间: 2013-4-8 19:12
标题: 光电CCD组转向只用P最快多少速度？
大家方向控制只用P控制最快能达到多少啊？

作者: jjz921024 时间: 2013-4-8 21:24
LZ现在的速度有多少???

作者: bobo_12300 时间: 2013-4-8 23:14

jjz921024 发表于 2013-4-8 21:24
LZ现在的速度有多少???

1.1左右啊~~，不是很稳定，有的时候会冲出去~算法不太好，还要在想想办法啊~

作者: wen123 时间: 2013-4-9 09:06

bobo_12300 发表于 2013-4-8 23:14
1.1左右啊~~，不是很稳定，有的时候会冲出去~算法不太好，还要在想想办法啊~

lz你现在用啥算法了？你的ccd采样周期为多少，，，还有你是怎么处理ccd采集周期对直立的影响了（分块么？），，求解啊！！

作者: bobo_12300 时间: 2013-4-9 12:55

wen123 发表于 2013-4-9 09:06
lz你现在用啥算法了？你的ccd采样周期为多少，，，还有你是怎么处理ccd采集周期对直立的影响了（分块么？ ...

我用的是寻白躲黑啊~~CCD10ms采样一次，现在重新开了个PIT中断

作者: wen123 时间: 2013-4-9 16:13
寻白躲黑？没听说过，边缘检测？吗

作者: bobo_12300 时间: 2013-4-9 20:17

wen123 发表于 2013-4-9 16:13
寻白躲黑？没听说过，边缘检测？吗

先二值化再边缘检测，寻白躲黑就是看到右边的黑线，车子往左，看到左边黑线反之

作者: 自明了然 时间: 2013-4-9 21:26
我的方向P百分之十七八那样子，请问楼主的角度控制的P能达到百分之几？

作者: sdsunhui 时间: 2013-4-21 23:08

bobo_12300 发表于 2013-4-9 12:55
我用的是寻白躲黑啊~~CCD10ms采样一次，现在重新开了个PIT中断

你用的两个PIT中断？

作者: sdsunhui 时间: 2013-4-21 23:10
只用P得话会不会出现左右摇摆呢？

作者: bobo_12300 时间: 2013-4-21 23:18

sdsunhui 发表于 2013-4-21 23:10
只用P得话会不会出现左右摇摆呢？

调的合适不会抖~

作者: sdsunhui 时间: 2013-4-21 23:25

bobo_12300 发表于 2013-4-21 23:18
调的合适不会抖~

求交流 QQ：1906588312

作者: 凤羽 时间: 2013-4-23 03:10
不做D的话，速度的确提不上去。遇急弯速度一快就处理不过来···合适的D有助于帮助急弯算法的不足。

作者: bobo_12300 时间: 2013-4-23 12:46

凤羽发表于 2013-4-23 03:10
不做D的话，速度的确提不上去。遇急弯速度一快就处理不过来···合适的D有助于帮助急弯算法的不足。

是的~~D是用偏移量的差值还是用一个转向陀螺仪测出转弯的角速度作为微分量呢？

作者: 凤羽 时间: 2013-4-23 19:01

bobo_12300 发表于 2013-4-23 12:46
是的~~D是用偏移量的差值还是用一个转向陀螺仪测出转弯的角速度作为微分量呢？

差值···

作者: d7c9s 时间: 2013-4-23 19:22
我们学校有用一个P跑到1.6的。

作者: bobo_12300 时间: 2013-4-23 21:24

d7c9s 发表于 2013-4-23 19:22
我们学校有用一个P跑到1.6的。

嗯~很不错了

作者: dream。 时间: 2013-4-26 20:18
本帖最后由 dream。于 2013-4-26 20:19 编辑

bobo_12300 发表于 2013-4-9 20:17
先二值化再边缘检测，寻白躲黑就是看到右边的黑线，车子往左，看到左边黑线反之

我感觉这样会出问题额~~~应该是看左右两边的黑线和赛道中心的偏差值吧？？

作者: bobo_12300 时间: 2013-4-27 13:09

dream。发表于 2013-4-26 20:18
我感觉这样会出问题额~~~应该是看左右两边的黑线和赛道中心的偏差值吧？？

这样计算的值能用是能用~就是不连续，寻白躲黑算法能用，但是有时候会抖~

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