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标题: 小车老是来回震荡，但是立不起来，请问我该调整什么？PD? [打印本页]

作者: zhangguanghui 时间: 2013-4-8 20:27
标题: 小车老是来回震荡，但是立不起来，请问我该调整什么？PD?
请大神指导迷津啊

作者: 前行者cross 时间: 2013-4-8 21:04
先看看加速度，陀螺仪得到的角度跟踪上没，不然盲调个PD不顶用的

作者: zhangguanghui 时间: 2013-4-8 21:32

前行者cross 发表于 2013-4-8 21:04
先看看加速度，陀螺仪得到的角度跟踪上没，不然盲调个PD不顶用的

[attach]43384[/attach]黄色是加速度计，红色是融合后的角度，请问这个有问题吗？

作者: 前行者cross 时间: 2013-4-8 21:37

zhangguanghui 发表于 2013-4-8 21:32
黄色是加速度计，红色是融合后的角度，请问这个有问题吗？

黄色的是加速度计？红色的是陀螺仪？你在零点附近小角度快速摆动试试，发上来加速度计，陀螺仪，融合后角度的波形，你的两个波形有点乱

作者: zhangguanghui 时间: 2013-4-8 21:47

前行者cross 发表于 2013-4-8 21:37
黄色的是加速度计？红色的是陀螺仪？你在零点附近小角度快速摆动试试，发上来加速度计，陀螺仪，融合后角 ...

[attach]43388[/attach]黄色的是融合后的波形，红色是加速度计，蓝色是陀螺仪

作者: 前行者cross 时间: 2013-4-8 22:31

zhangguanghui 发表于 2013-4-8 21:47
黄色的是融合后的波形，红色是加速度计，蓝色是陀螺仪

我看着觉得其中一个传感器方向是反的，能不能出这种波[attach]43394[/attach]

作者: 守一 时间: 2013-4-8 22:37
滤波是关键

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