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标题: CCD采集的数据处理 [打印本页]

作者: wan296555869 时间: 2013-4-9 16:16
标题: CCD采集的数据处理
各位请问，我用程序采集线性CCD的128个数据后，然后对数组里的数据怎么处理？二值化吗？如果是二值化那之后怎么通过二值化后的数据控制小车的电机呢?

作者: 苏若诺 时间: 2013-4-9 16:16

wan296555869 发表于 2013-4-9 16:59
那请问用什么呢

差分！

作者: dapan945 时间: 2013-4-9 16:20
二值化完之后根据01提取中线位置，然后根据偏差控制转向

作者: 苏若诺 时间: 2013-4-9 16:36
二值化对边缘影响比较大哈！可以考虑其他算法！

作者: wan296555869 时间: 2013-4-9 16:59

苏若诺发表于 2013-4-9 16:36
二值化对边缘影响比较大哈！可以考虑其他算法！

那请问用什么呢

作者: wan296555869 时间: 2013-4-9 17:03

dapan945 发表于 2013-4-9 16:20
二值化完之后根据01提取中线位置，然后根据偏差控制转向

偏差出来后判断下偏的方向就直接控制电机停开吗？还是要通过PID什么的处理后叠加到电机输入端呢

作者: dapan945 时间: 2013-4-9 17:57
偏差作为PID的输入

作者: wan296555869 时间: 2013-4-9 18:33

dapan945 发表于 2013-4-9 17:57
偏差作为PID的输入

哦了解了那具体是用PI还是PD呢

作者: 神奇 时间: 2013-4-10 16:02
用pd就行了

作者: 凤羽 时间: 2013-4-10 17:02
二值化之后滤波···图像经处理，提取中线（或者是中点），根据对于中心的偏差，控制方向。

作者: wan296555869 时间: 2013-4-13 12:06

苏若诺发表于 2013-4-11 13:59
差分！

好的我会试下的现在暂时用2值化不过最近有的问题就是直接采用AD出来的最左和最右的四个点电压下拉啊这不科学啊

作者: 齐亮321 时间: 2013-4-27 17:55
你们都怎么处理的效果怎么样啊

作者: liuqifw2010 时间: 2013-4-27 18:47

wan296555869 发表于 2013-4-13 12:06
好的我会试下的现在暂时用2值化不过最近有的问题就是直接采用AD出来的最左和最右的四个点电压下拉啊这 ...

电压为什么会下拉啊

作者: bobo_12300 时间: 2013-5-12 00:55

liuqifw2010 发表于 2013-4-27 18:47
电压为什么会下拉啊

这应该就是传说中CCD的感光死区吧~就是两边的像素点感光不强

作者: 1002010223 时间: 2013-6-13 18:34
用什么方法滤波啊

作者: yyz 时间: 2013-11-22 21:12
弱弱的问一句，偏差的具体思路是什么

作者: 且听风吟456 时间: 2014-4-27 12:51
你将128个0,1转化为一个偏差值时，就是把里面的信息量简化了，必然会丢失一部分信息。
例如你可以从128个0,1中提取出赛道左右黑边的位置，利用这两个数值来控制舵机，比只用一个偏差值更精准些，当然程序会复杂些。

作者: 斯特凡 时间: 2015-4-5 21:40
可以找跳变沿呀，然后经过差分

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