智能车制作

标题: 大家谁用过绝对式的编码器呀，愁死了，不会用啊~~大神们，小弟求指导啊~~~~ [打印本页]

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-4-9 20:39
标题: 大家谁用过绝对式的编码器呀，愁死了，不会用啊~~大神们，小弟求指导啊~~~~
买的1024线的绝对式编码器，就只有一份历程还是dg128的，俺用的xs128不太会用啊，以前有对编码器有心得的车友们，给指导一下啊~~~~~

作者: fivetwofour 时间: 2013-4-9 21:05
1024线是高富帅啊！

作者: 270136977 时间: 2013-4-9 21:53
为啥用绝对式的呢

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-4-9 22:20
没必要，因为你不需要知道轮子的相位。

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-4-10 11:34

fivetwofour 发表于 2013-4-9 21:05
1024线是高富帅啊！

绝对式可以读数据而且不用外部计数器，本来图个简单，没想到这么不好搞啊~~~~

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-4-10 11:39

270136977 发表于 2013-4-9 21:53
为啥用绝对式的呢

绝对式不用外部计数器，可以直接读数据，还克服了增量式的一些缺点；

●抗抖动性好。增量式编码器都存在抗抖动性差的问题，而绝对式编码器刚好克服的这个问题， mini1024J型10位精度无限角度绝对式编码器能很好的克服抖动问题。

●节省更多处理器资源。使用绝对式编码器，处理器就无需时刻记录编码器输出的脉冲数，只需定时访问传感器即可，这可以为你的处理系统节省更多的开销。此外，绝对式编码器还具有位置断电保护功能。

4.3绝对式mini1024J型输出端引脚定义如下表

引脚编号	信号	注释
PIN1	GND	电源地
PIN2	VDD	直流供电
PIN3	CSn	片选输入
PIN4	CLK	时钟输入
PIN5	DAT	数据输出
PIN	NC	悬空

五、绝对式时序特性

参数	符合	最小值	典型值	最大值	单位	注释
数据输出激活	tDOactive			100	ns	CSn下降沿与数据输出激活之间的时间
第1个数据移位至输出寄存器	tCLK FE	500			ns	CSn下降沿与CLK第1个下降沿之间的时间
开始数据输出	T CLK / 2	500			ns	CLK的上升沿一次移出1位
数据输出有效	t DO valid	357	375	394	ns	CLK上升沿与数据输出有效之间的时间
数据输出三态	t DO tristate			100	ns	在最后一位后，DO引脚变回“三态”
CSn脉冲宽度	t CSn	500			ns	CSn = 高电平；准备启动下一个角度位置读取操作
读出频率	fCLK	>0		1	MHz	读出串行数据的时钟频率

六、绝对式读取数据时序图

file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wps_clip_image-29708.png

读取数据时序图

如果CSn变成逻辑低电平，数据输出（DO）将从高阻态（三态）变为逻辑高电平，并启动读取操作。

● 经过最短时间tCLKFE 后，数据在CLK 的第1 个下降沿锁存至输出移位寄存器。

● 每个后续的CLK 上升沿将移出1 位数据。

● 串行字包含16 位，前10 位是角度信息D[9:0]， bit[10:15]位为保留位，生产厂家使用，用户只需提供6个脉冲。

七、输出波形

7.1 增量式mini256Z型输出波形

file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wps_clip_image-374.png

绝对型编码器（旋转型）工作原理

绝对编码器光码盘上有许多道光通道刻线，每道刻线依次以2线、4线、8线、16 线。。。。。。编排，这样，在编码器的每一个位置，通过读取每道刻线的通、暗，获得一组从2的零次方到2的n-1次方的唯一的2进制编码（格雷码），这就称为n位绝对编码器。这样的编码器是由光电码盘的机械位置决定的，它不受停电、干扰的影响。如下图


	file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wps_clip_image-29894.png

绝对编码器由机械位置决定的每个位置是唯一的，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。

在智能小车上使用绝对式编码器测速的优点有： 1、连接电路简洁，稳定可靠（无需使用单片机的脉冲累积器、无需外加脉冲计数器、无需分时读取左右轮转速，可同时读取。）；2、节约大量CPU资源；3、抑制小车抖动。

绝对式编码器测速原理

由绝对式编码器工作原理可知，如10位精度的绝对式编码器在其转轴上均匀的标上1024个独立的标志位，外部每次读取的位置都是唯一的，单位时间内转轴的角度变化量就是轴的角速度W【（本次读取的位置值 – 上次读取的位置值）/2∏*1024*t】。

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-4-10 11:42

灰原姐姐发表于 2013-4-9 22:20
没必要，因为你不需要知道轮子的相位。

额！姐姐什么是相位啊~俺只想测速，测正反转，再精确些~能给指导一下编码器的心得吗？

作者: luckner 时间: 2013-4-10 11:54

塞纳新郎发表于 2013-4-10 11:42
额！姐姐什么是相位啊~俺只想测速，测正反转，再精确些~能给指导一下编码器的心得吗？

这个没什么难得吧给个使能 8个始终上升沿读取寄存器不就好了代码不长移植一下就好

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-4-10 13:49

luckner 发表于 2013-4-10 11:54
这个没什么难得吧给个使能 8个始终上升沿读取寄存器不就好了代码不长移植一下就好

这么简单吗？

作者: luckner 时间: 2013-4-10 14:59

塞纳新郎发表于 2013-4-10 13:49
这么简单吗？

恩我们估计是去年唯一一个用这个旋编的学校

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-4-10 19:53

luckner 发表于 2013-4-10 14:59
恩我们估计是去年唯一一个用这个旋编的学校

真假，能你们的编码器程序发给我一份吗？824871581@qq.com谢谢了~~

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-4-10 20:00

塞纳新郎发表于 2013-4-10 13:49
这么简单吗？

大神求指导，给个qq吧~~~

作者: luckner 时间: 2013-4-10 22:12

塞纳新郎发表于 2013-4-10 20:00
大神求指导，给个qq吧~~~

囧我什么时候成大神了老菜鸟一个啊

作者: 潜水一厮 时间: 2013-4-10 23:28

fivetwofour 发表于 2013-4-9 21:05
1024线是高富帅啊！

他买的如果是广东科创那款。只要200+ 比山寨欧姆龙性价比好

作者: wkhuahuo 时间: 2013-4-11 00:14
e,,,,,表示现在买不起编码器。。。。。。

作者: fivetwofour 时间: 2013-4-11 15:13

潜水一厮发表于 2013-4-10 23:28
他买的如果是广东科创那款。只要200+ 比山寨欧姆龙性价比好

在官方指定卖家看的100线编码器：110元/个；200线：198元/个；500线：388元/个，表示官方指定商家仗势敲诈。。。

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-4-14 18:44

wkhuahuo 发表于 2013-4-11 00:14
e,,,,,表示现在买不起编码器。。。。。。

俺也是自己出钱买的~老师没给拨款呢

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-4-14 18:45

潜水一厮发表于 2013-4-10 23:28
他买的如果是广东科创那款。只要200+ 比山寨欧姆龙性价比好

是的，广东科创的1024j绝对式编码器，不过至今还没加上~~~气人啊~~~

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-4-14 18:47

luckner 发表于 2013-4-10 22:12
囧我什么时候成大神了老菜鸟一个啊

至少你走过的路比我们新手长吧~知道一下呗~~

作者: luckner 时间: 2013-4-14 20:23

塞纳新郎发表于 2013-4-14 18:47
至少你走过的路比我们新手长吧~知道一下呗~~

XS 还是K60？

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-4-15 18:55

luckner 发表于 2013-4-14 20:23
XS 还是K60？

xs128,想用k60嘞，实验室的一个家伙用了k10因为一个学校里不能重就用了128了~~

作者: luckner 时间: 2013-4-15 19:32

塞纳新郎发表于 2013-4-15 18:55
xs128,想用k60嘞，实验室的一个家伙用了k10因为一个学校里不能重就用了128了~~

XS我要管学弟要。。。。。我只有K60

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-4-15 19:53

luckner 发表于 2013-4-15 19:32
XS我要管学弟要。。。。。我只有K60

k60也行啊~原理都差不多，发给我参考一下呗，有128的更好~824871581@qq.com

作者: captain_q3p5i 时间: 2016-3-1 19:29
欧姆龙500的求指导！还是不能正常计数

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)