智能车制作

标题: 痛苦啊，求大神指导啊！！！ [打印本页]

作者: zhangguanghui 时间: 2013-4-11 11:04
标题: 痛苦啊，求大神指导啊！！！
PD调节了好几天，小车老是中间回复力小，调节P增大时，恢复力虽然变大，但是小车偏过一定的角度，就往后跑，加速倒下！求大侠指导

作者: 林的0922 时间: 2013-4-11 11:55
正在看PID

作者: exiao 时间: 2013-4-11 11:59
一起学习

作者: 夜的第三乐章 时间: 2013-4-11 12:05
首先卡尔曼要细致的调，不能有过冲反冲的就凑合用，影响很大的。
然后你调参数要先找平衡角度，找准平衡角后先给P参数当他能稳定在平衡点附近震荡时加D参数消除震荡，如果感觉在平衡点附近力量特别小的话，将角度和角速度计算用浮点数，可以稍微增加一点力。
大概就这样

作者: zhangguanghui 时间: 2013-4-11 15:05

夜的第三乐章发表于 2013-4-11 12:05
首先卡尔曼要细致的调，不能有过冲反冲的就凑合用，影响很大的。
然后你调参数要先找平衡角度，找准平衡角 ...

这是我的波形：黄色加速度器，蓝色融合后的角度，这有问题吗？过冲吗？修改哪些参数？

作者: lyb 时间: 2013-4-11 15:32

zhangguanghui 发表于 2013-4-11 15:05
这是我的波形：黄色加速度器，蓝色融合后的角度，这有问题吗？过冲吗？修改哪些参数？

有过冲啊

作者: zhangguanghui 时间: 2013-4-11 15:46

lyb 发表于 2013-4-11 15:32
有过冲啊

我的过冲怎么解决？是调整卡尔曼滤波的参数吗？不调影响直立吗？

作者: lyb 时间: 2013-4-11 16:03
dt小一点试试吧过冲影响直立啊

作者: 175 时间: 2013-4-12 00:07
这个软件怎么用啊，九口插针是只用2，3两个吗

作者: zhangguanghui 时间: 2013-4-12 09:27

175 发表于 2013-4-12 00:07
这个软件怎么用啊，九口插针是只用2，3两个吗

对啊，可以直接用51单片机的串口

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)