智能车制作

标题: 摄像头+直立小车，请教一些中断问题 [打印本页]
作者: 老干妈    时间: 2013-4-11 11:33
标题: 摄像头+直立小车，请教一些中断问题
          最近自己在试着制作一辆用摄像头循迹的直立小车，摄像头是用OV7620，系统板芯片是用XS128.小车的硬件部分都已经完工了，软件部分，车子已经能立起来了（只是会在一个地方来回摆动，摆动范围大概5厘米左右），摄像头也已经能够采集到图像（前提是摄像头图像采集程序未加入直立1MS中断程序）。一旦将直立程序和摄像头图像采集程序结合在一起，车子还是像原来那样立着，只是摄像头采集到的图像受到干扰，采集到的图像中间某些地方是乱七八糟的图像。个人认为是因为摄像头在中断里进行图像采集时受到直立1MS中断的干扰。现在还没有什么头绪将两个中端融合，使他们不会出现什么冲突，所以想请教论坛里的大神们能给予一点指示，要怎么调整程序使小车既可以像原来那样的立着，摄像头采集到的图像也不会受到干扰。PS：在论坛上面看到一些帖子，制作线性CCD自平衡小车的同学，都说线性CCD的曝光时间是20ms，但我的摄像头图像采集程序才16.67ms，不知各位制作CCD直立小车是怎么安排时序问题，想借鉴一下，看能不能解决我的摄像头直立小车问题，谢谢！

作者: 灰原姐姐    时间: 2013-4-11 14:41
你的分析是对的，摄像头的数据传输一定不能打断！
所以你可以利用行消隐区进行平衡控制。
一行是64us，大概每20行控制一次。
作者: 老干妈    时间: 2013-4-11 16:31
灰原姐姐 发表于 2013-4-11 14:41
你的分析是对的，摄像头的数据传输一定不能打断！
所以你可以利用行消隐区进行平衡控制。
一行是64us，大 ...

      我请教了一下我们学校的老师，他的建议是将直立控制程序放置在主函数里面，同时也是设置一个1ms中断程序，在1ms中断程序里只要一个标志名称（假设是runflag）就行，当1ms中断时，标志runflag 置1，同时主函数里面，当runflag为1时，执行直立函数，同时将runflag置0.我这样试过了，没问题，摄像头可以正常采集图像。但是这样做有一个要求，就是主函数里面的程序不能太多，一旦太多，程序执行直立函数就会乱掉，小车就无法正常直立。
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-4-11 18:03
老干妈 发表于 2013-4-11 16:31
我请教了一下我们学校的老师，他的建议是将直立控制程序放置在主函数里面，同时也是设置一个1ms中断 ...

你听我的没错，XS128主频低，不能多任务交叉。
只能用行消隐区控制平衡。
你在行中断里面数行数，然后在相邻两行的消隐区里面调用平衡控制函数。
并且要保证此函数执行时间不超过16us。
这就一定不会有问题了。
作者: 老干妈    时间: 2013-4-11 19:45
灰原姐姐 发表于 2013-4-11 18:03
你听我的没错，XS128主频低，不能多任务交叉。
只能用行消隐区控制平衡。
你在行中断里面数行数，然后在 ...

调直立用到卡尔曼滤波的话时间不可能小于16us，而且我发现速度分时控制的函数时间非常长，因为单片机里面的程序一旦用到除法，时间就会花很多，上百us
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-4-12 12:28
老干妈 发表于 2013-4-11 19:45
调直立用到卡尔曼滤波的话时间不可能小于16us，而且我发现速度分时控制的函数时间非常长，因为单片机里面 ...

但是你没必要用浮点型啊！！！
作者: 新人类    时间: 2013-4-12 13:15
本帖最后由 新人类 于 2013-4-12 13:24 编辑

大约33毫秒的控制周期能满足你的 控制要求么？摄像头一帧的周期是33ms 也就是说你有两场16ms的图像其实都是一个景物的信息。。。所以我觉得。。。你可以考虑老师那种方法的延伸。。。就是直接在main里面做直立不中断。。。不过就是不知道控制周期能不能满足你的直立控制 以及转向控制要求。
作者: 老干妈    时间: 2013-4-13 13:16
新人类 发表于 2013-4-12 13:15
大约33毫秒的控制周期能满足你的 控制要求么？摄像头一帧的周期是33ms 也就是说你有两场16ms的图像其实都是 ...

可以，我试过了，车子能正常循迹，不过我的直立还调的不够好，小车走走停停的，不过基本没啥问题了，现在只要把直立调好就行了
作者: 原来不是我    时间: 2013-11-10 12:11
灰原姐姐 发表于 2013-4-11 14:41
你的分析是对的，摄像头的数据传输一定不能打断！
所以你可以利用行消隐区进行平衡控制。
一行是64us，大 ...

灰原姐姐，我用的是k60，dma传输，怎么解决摄像头采集和直立的时序问题
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-11-10 13:58
原来不是我 发表于 2013-11-10 12:11
灰原姐姐，我用的是k60，dma传输，怎么解决摄像头采集和直立的时序问题

手动卡时吧。
作者: 原来不是我    时间: 2013-11-10 14:18
灰原姐姐 发表于 2013-11-10 13:58
手动卡时吧。

???
作者: 2601819196    时间: 2013-11-10 14:46
灰原姐姐 发表于 2013-11-10 13:58
手动卡时吧。

手动卡时？？？不太懂，请赐教。
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-11-10 23:02
原来不是我 发表于 2013-11-10 14:18
???

大意就是等间隔地取某些行的消隐区。
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-11-10 23:02
2601819196 发表于 2013-11-10 14:46
手动卡时？？？不太懂，请赐教。

见楼上
作者: 原来不是我    时间: 2013-11-11 16:16
灰原姐姐 发表于 2013-11-10 23:02
大意就是等间隔地取某些行的消隐区。

行消隐区的时间那么短，用来控制直立够了吗，我们是在行中断里设置标志位，当行计数到了1ms左右，在主函数进行直立控制，结果直立和采集都不好使
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-11-11 19:17
原来不是我 发表于 2013-11-11 16:16
行消隐区的时间那么短，用来控制直立够了吗，我们是在行中断里设置标志位，当行计数到了1ms左右，在主函数 ...

通常的PID控制只有三个乘法和两个加法，算上读入和输出，C语言总共就三行，大概几十条指令。
作者: 2601819196    时间: 2013-11-12 15:46
灰原姐姐 发表于 2013-11-11 19:17
通常的PID控制只有三个乘法和两个加法，算上读入和输出，C语言总共就三行，大概几十条指令。

我用行计数来处理直立控制的函数，16行大约1ms执行一次直立函数，却发现很多之前调好的直立参数要发生很大的变化，而且每当主函数中多添加几句话，参数又要重新整定，那些参数对这些变化很敏感。（直立处理的函数放在主函数当中）
作者: 905185041    时间: 2013-11-12 22:45
灰原姐姐 发表于 2013-4-11 14:41
你的分析是对的，摄像头的数据传输一定不能打断！
所以你可以利用行消隐区进行平衡控制。
一行是64us，大 ...

如果是CCD摄像头呢，还能在行中断之间调直立吗
作者: nxdliuquan    时间: 2013-11-13 13:37
老干妈 发表于 2013-4-13 13:16
可以，我试过了，车子能正常循迹，不过我的直立还调的不够好，小车走走停停的，不过基本没啥问题了，现在 ...

你的pit中断优先级是不是最高的？我按照你的方法在中断里设了flag，但是直立有时会崩溃，就是一开始好好的，突然就猛地震荡一下，请问这是什么问题？
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-11-13 15:38
2601819196 发表于 2013-11-12 15:46
我用行计数来处理直立控制的函数，16行大约1ms执行一次直立函数，却发现很多之前调好的直立参数要发生很大 ...

你用示波器检查一下代码执行是否交叉。
照理说不会这样的。
肯定是哪里写错了，哪里时序乱了。
作者: 戥家三少    时间: 2014-1-3 18:04
灰原姐姐 发表于 2013-4-11 18:03
你听我的没错，XS128主频低，不能多任务交叉。
只能用行消隐区控制平衡。
你在行中断里面数行数，然后在 ...

灰原姐姐，那如果我一场里只采集几行数据，那么我能不能在不采集数据的行里面来控制直立呢？？
作者: 493290676    时间: 2014-1-20 21:40
哪个直立控制和采集控制如何分配啊，，，，
作者: 493290676    时间: 2014-1-20 21:40
哪个直立控制和采集控制如何分配啊，，，，
作者: 1152612039    时间: 2014-2-6 14:35
很有意义的讨论，也求指导
作者: 指环22    时间: 2014-2-12 19:38
感觉不错  试了下 但...滞后了   lz你直立的程序执行一次多少MS ？  指教下 谢谢

补充内容 (2014-2-12 21:48):
突然发现去掉了一部分滤波，只留下最主要的语句，看情况加了点延时，竟然好了  
作者: 玉觀音    时间: 2014-3-1 13:10
老干妈 发表于 2013-4-11 16:31
我请教了一下我们学校的老师，他的建议是将直立控制程序放置在主函数里面，同时也是设置一个1ms中断 ...

你在中断里有做其他事吗？采集图像什么时候做？
作者: 玉觀音    时间: 2014-3-1 13:52
老干妈 发表于 2013-4-11 16:31
我请教了一下我们学校的老师，他的建议是将直立控制程序放置在主函数里面，同时也是设置一个1ms中断 ...

摄像头的中断怎么跟定时中断结合起来？
作者: 邹泽伟    时间: 2014-3-16 15:42
你好，我的也是XS128 做摄像头直立。但我用的是官方电磁控制，也就是定时器控制，把直立 速度都调好了， 但摄像头采集一加，直立很受干扰。你的程序框架是中断  直立吗？
作者: 邹泽伟    时间: 2014-3-16 20:53
你好，你的1S直立中断是定时器中断吗？
作者: 邹泽伟    时间: 2014-3-17 20:41
老干妈 发表于 2013-4-11 16:31
我请教了一下我们学校的老师，他的建议是将直立控制程序放置在主函数里面，同时也是设置一个1ms中断 ...

那你的速度，方向控制，放在哪里控制呢？是不是1MS 定时器中断里
作者: 雪逝    时间: 2014-3-17 21:29
邹泽伟 发表于 2014-3-17 20:41
那你的速度，方向控制，放在哪里控制呢？是不是1MS 定时器中断里

哥们。。我也是X128。。现在在弄方向控制。。留个QQ吧。。我们一起交流交流。。（962261497）
作者: 老干妈    时间: 2014-3-20 12:47
邹泽伟 发表于 2014-3-16 20:53
你好，你的1S直立中断是定时器中断吗？

嗯，是的
作者: 老干妈    时间: 2014-3-20 12:49
邹泽伟 发表于 2014-3-17 20:41
那你的速度，方向控制，放在哪里控制呢？是不是1MS 定时器中断里

方向控制都是在1MS中断里
作者: 老干妈    时间: 2014-3-20 12:50
雪逝 发表于 2014-3-17 21:29
哥们。。我也是X128。。现在在弄方向控制。。留个QQ吧。。我们一起交流交流。。（962261497）

最好还是再好好研究官网的方案
作者: 雪逝    时间: 2014-3-20 13:37
老干妈 发表于 2014-3-20 12:50
最好还是再好好研究官网的方案

方向控制只在一边上左边上有效果。。怎么破？
作者: 老干妈    时间: 2014-3-20 15:12
雪逝 发表于 2014-3-20 13:37
方向控制只在一边上左边上有效果。。怎么破？

估计是你的采集有问题
作者: 雪逝    时间: 2014-3-24 18:04
Lz。。你们1ms的定时中断能完成AD采集，脉冲采集，滤波，速度控制和方向控制？能不能把你们的思路讲讲额。。谢谢啦。。
作者: 开明    时间: 2014-3-26 19:16
路过
作者: 1023968138    时间: 2014-3-30 11:11
我是新手，直立还有问题，都现在了，急的不行，牛人，能不能把你的程序分享一下。特别是直立的。
作者: qin277803164    时间: 2014-4-5 10:43
用128能处理的了那么多程序吗，  我们用的K60  现在又要加一组  请大神指教一下128在摄像头直立中的应用？
作者: 唯美的约定    时间: 2014-4-6 11:07
老干妈 发表于 2013-4-13 13:16
可以，我试过了，车子能正常循迹，不过我的直立还调的不够好，小车走走停停的，不过基本没啥问题了，现在 ...

亲 ，用这种方法经常死机吗？我怎么老是死机啊

作者: 唯美的约定    时间: 2014-4-6 11:12
LZ的优先级怎么设置的啊  谁最高
作者: 唯美的约定    时间: 2014-4-6 11:12
  求救
作者: dingyongbin    时间: 2014-4-6 15:26
ee
作者: yuelang    时间: 2014-4-14 00:01
灰原姐姐 发表于 2013-4-11 14:41
你的分析是对的，摄像头的数据传输一定不能打断！
所以你可以利用行消隐区进行平衡控制。
一行是64us，大 ...

如何在消隐区控制啊，具体能说说吗
作者: 欲望~控♂    时间: 2014-4-16 00:53
原来不是我 发表于 2013-11-10 14:18
???

什么是手动卡时




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