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标题: 直立问题 [打印本页]

作者: 丢失狂 时间: 2013-4-12 18:17
标题: 直立问题
小车站起来几秒钟后来回抖动，然后就会朝着一个方向倒下，所有Pd参数都试过了还是不行……求大神指点一二啊……

作者: lyb 时间: 2013-4-12 19:14
角度和角速度的方向反了吧

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-4-12 19:26
所有的PD参数？这两个参数不是实数吗？你怎么可能都试过？

作者: 丢失狂 时间: 2013-4-12 19:30

灰原姐姐发表于 2013-4-12 19:26
所有的PD参数？这两个参数不是实数吗？你怎么可能都试过？

不好意思这是我的失误。是试过很多参数了都不行。。。。对了灰原姐直接用清华的互不滤波就可以了吧需要注意那些方面么？如果可以的话我想让你帮我看一下我们程序………………

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-4-12 20:41

丢失狂发表于 2013-4-12 19:30
不好意思这是我的失误。是试过很多参数了都不行。。。。对了灰原姐直接用清华的互不滤波就可以了吧需要 ...

嗯，那个互补滤波就可以了，其实不用加速度计也可以，只要路程反馈得比较精确。

作者: verm 时间: 2013-4-12 22:05
同上啊

作者: 丢失狂 时间: 2013-4-13 09:53

灰原姐姐发表于 2013-4-12 20:41
嗯，那个互补滤波就可以了，其实不用加速度计也可以，只要路程反馈得比较精确。

灰原姐姐现在我们的车静止直立的时候加速度计的输出值不是零想问一下这是什么原因？？

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