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标题: 怎样克服舵机打角滞后 [打印本页]

作者: 1932528491 时间: 2013-4-13 16:18
标题: 怎样克服舵机打角滞后
怎样克服舵机打角滞后

作者: vip101vip 时间: 2013-4-13 16:36
求同

作者: 恋May 时间: 2013-4-13 16:36
提高前瞻

作者: KAKA10 时间: 2013-4-13 19:09

恋May 发表于 2013-4-13 16:36
提高前瞻

是提高前瞻高度还是增长前瞻长度？？？？

作者: Andy-gump 时间: 2013-4-13 20:52
首先在保证舵机力臂的力足够情况下加长舵机臂的长度，从而提高舵机响应：第二加长电磁前瞻，提前检测弯道，从而抵消部分舵机延迟的时间！

作者: 放肆花開 时间: 2013-4-14 16:38
如果你的舵机打角是用PID控制的，你可以适当的调大D的值、、、

作者: 丶_SHOPONG__ 时间: 2013-6-5 16:10

放肆花開发表于 2013-4-14 16:38
如果你的舵机打角是用PID控制的，你可以适当的调大D的值、、、

请问下，舵机打角是用PID调控，适当的调大D的值好像只能提高舵机打角的幅度，不能克服舵机打角滞后吧？

作者: 532902675 时间: 2013-6-5 19:50
所谓打角滞后又两种情况，一是前瞻短反应不够及时，可增加前瞻。二是舵机响应时间长，可以利用周期中断进行舵机操作，例如定时2ms操作一次舵机。

作者: 放肆花開 时间: 2013-6-5 20:15

丶_SHOPONG__ 发表于 2013-6-5 16:10
请问下，舵机打角是用PID调控，适当的调大D的值好像只能提高舵机打角的幅度，不能克服舵机打角滞后吧？

P越大，灵敏度越高，但震荡的也越厉害；I越大，越滞后，但可以减缓震荡；D越大，越超前，也可缓冲震荡；调好这三个参数可是大工程啊

作者: 放肆花開 时间: 2013-6-5 20:18

丶_SHOPONG__ 发表于 2013-6-5 16:10
请问下，舵机打角是用PID调控，适当的调大D的值好像只能提高舵机打角的幅度，不能克服舵机打角滞后吧？

况且舵机打角用 PD 就可以调的比较好（用PD 是听前辈说的，也还在验证中）

作者: 竹叶 时间: 2013-6-5 20:25

放肆花開发表于 2013-6-5 20:18
况且舵机打角用 PD 就可以调的比较好（用PD 是听前辈说的，也还在验证中）

我们的车也存在滞后问题，有很大一部分问题出在了硬件上，就是运放那一部分，你们看一下，我们的扯着一部分已经解决了

作者: 放肆花開 时间: 2013-6-5 20:45

竹叶发表于 2013-6-5 20:25
我们的车也存在滞后问题，有很大一部分问题出在了硬件上，就是运放那一部分，你们看一下，我们的扯着一 ...

个人认为滞后主要是软件上的处理

作者: 竹叶 时间: 2013-6-5 21:31

放肆花開发表于 2013-6-5 20:45
个人认为滞后主要是软件上的处理

你直接测一下，只采集AD值时的反应速度，就用虚拟示波器观察一下 AD波形随前瞻晃动的跟随有没有滞后

作者: 放肆花開 时间: 2013-6-6 10:22

竹叶发表于 2013-6-5 21:31
你直接测一下，只采集AD值时的反应速度，就用虚拟示波器观察一下 AD波形随前瞻晃动的跟随有没有滞后

上次因为信号不稳有看过，从波形看，滞后的情况还好，上下晃动不稳定倒是有的，不过现在已经解决了

作者: 庞七七 时间: 2013-6-6 12:33

放肆花開发表于 2013-6-6 10:22
上次因为信号不稳有看过，从波形看，滞后的情况还好，上下晃动不稳定倒是有的，不过现在已经解决了

我们的不是滞后。。。。。是舵机本身问题，或者是机械问题。。。你们的舵机给多大频率啊？我们的100HZ..就是已经给了舵机极限值，但是舵机给卡住了我碰了一下舵机就打过去了。。。

作者: 放肆花開 时间: 2013-6-6 13:00

庞七七发表于 2013-6-6 12:33
我们的不是滞后。。。。。是舵机本身问题，或者是机械问题。。。你们的舵机给多大频率啊？我们的100HZ.. ...

我们舵机是66.67Hz的，周期15ms

作者: kunder 时间: 2013-6-9 20:44

放肆花開发表于 2013-6-6 13:00
我们舵机是66.67Hz的，周期15ms

频率设为小数？用起来感觉怎么样，舵机有延迟没？

作者: 放肆花開 时间: 2013-6-10 08:54

kunder 发表于 2013-6-9 20:44
频率设为小数？用起来感觉怎么样，舵机有延迟没？

我们算出来是小数，但对单片机来说无所谓。我觉得舵机用起来也没差啊

作者: 寂伦 时间: 2013-6-13 13:47
小心速度控制的时候会拉低电池电压，但后舵机电压跟着拉低~~

作者: tanry53 时间: 2013-7-6 15:53

竹叶发表于 2013-6-5 21:31
你直接测一下，只采集AD值时的反应速度，就用虚拟示波器观察一下 AD波形随前瞻晃动的跟随有没有滞后

w我们也有类似的情况，你们是怎么解决的啊！求指点一二

作者: 竹叶 时间: 2013-7-7 13:06

tanry53 发表于 2013-7-6 15:53
w我们也有类似的情况，你们是怎么解决的啊！求指点一二

我们的车，现在一改造，又出现这个问题了，右打正常，左就迟钝，还在跳

作者: 喆3喆 时间: 2015-9-20 15:55
嗯，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，

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