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标题: 坑爹的陀螺仪输出。。有图无真相！ [打印本页]

作者: tomlllttt 时间: 2013-4-14 15:03
标题: 坑爹的陀螺仪输出。。有图无真相！
求高手帮解答一下啊，我的陀螺仪输出怎么是这样的啊？是买的不好吗。。。感觉是输出角加速度啊。。。（白线是陀螺仪，蓝线加速度传感器~）

作者: lyb 时间: 2013-4-14 15:10
这是有反冲吧

作者: tomlllttt 时间: 2013-4-14 15:17

lyb 发表于 2013-4-14 15:10
这是有反冲吧

陀螺仪也会有反冲吗？应该怎么办呢，看到别人的陀螺仪输出都是很光滑的。。。。

作者: 前行者cross 时间: 2013-4-14 15:20
陀螺仪。。。你觉得输出的会是什么呢。。看看datasheet吧还有噪声挺大的。。

作者: kido 时间: 2013-4-14 15:22
哇，有点。。。

作者: tomlllttt 时间: 2013-4-14 15:25

前行者cross 发表于 2013-4-14 15:20
陀螺仪。。。你觉得输出的会是什么呢。。看看datasheet吧还有噪声挺大的。。

那应该是要硬件滤波吗？我们买的现成的模块，没有自己做板子。。软件上只有清华的方案。。。

作者: 前行者cross 时间: 2013-4-14 15:27
暂时不需要硬件滤波，这个陀螺仪输出的是角速度，用清华方案没问题，软件上先对AD采样来下均值滤波看看，图形会不会变好

作者: tomlllttt 时间: 2013-4-14 15:32
给自己顶一下啦！。。。我们加上比较融合后的波形（绿色），此时的补偿时间常数是1，跟进还是非常慢。。求帮助。。。

作者: tomlllttt 时间: 2013-4-14 15:33

前行者cross 发表于 2013-4-14 15:27
暂时不需要硬件滤波，这个陀螺仪输出的是角速度，用清华方案没问题，软件上先对AD采样来下均值滤波看看，图 ...

均值滤波已经做了~~

作者: 前行者cross 时间: 2013-4-14 15:37

tomlllttt 发表于 2013-4-14 15:33
均值滤波已经做了~~

用卡尔曼的，对融合，互补没想法，建议用示波器看看陀螺仪及加速度计输出

作者: 我爱小kb 时间: 2013-4-14 19:33
tygd163yx@163.com求楼主的上位机软件，O(∩_∩)O谢谢

作者: yfkling 时间: 2013-4-14 19:50

作者: fivetwofour 时间: 2013-4-14 20:10

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-4-15 19:26
eeee ,C:\Users\Administrator\Desktop\调节备份

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-4-15 19:28
俺也买的现成的，这是俺的波~

作者: 为丞而琳 时间: 2013-4-15 22:05
陀螺仪反冲太严重，根本不能用的，这是陀螺仪模块的问题，要把陀螺仪模块的高通电容短路掉才行

作者: 冬眠中♂ 时间: 2013-4-16 13:48

tomlllttt 发表于 2013-4-14 15:32
给自己顶一下啦！。。。我们加上比较融合后的波形（绿色），此时的补偿时间常数是1，跟进还是非常慢。。求帮 ...

貌似陀螺仪比例没给好

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2013-4-16 16:54
十六楼说的正确。摘了高通电容，如果被截取了的话，就降低放大比例的电阻~~~LZ加油~~咔咔~~

作者: lingfengfeiyang 时间: 2013-4-16 22:42
陀螺仪比例值怎么定的？我看去年官方资料，不太懂啊！

作者: lingfengfeiyang 时间: 2013-4-16 22:45
[attach]44033[/attach]这个最后是个定值吗？还有怎么调这个值啊？

作者: ily_M_T_I_C_S 时间: 2013-4-21 15:49
反冲严重有时候是硬件的事儿你把陀螺仪上的滤波电容取了然后短接下试试

作者: zhangguanghui 时间: 2013-4-23 12:03

塞纳新郎发表于 2013-4-15 19:28
俺也买的现成的，这是俺的波~

你的陀螺仪好光滑啊？你是怎么做到的？

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-4-23 19:38

zhangguanghui 发表于 2013-4-23 12:03
你的陀螺仪好光滑啊？你是怎么做到的？

调的分辨率~

作者: tomlllttt 时间: 2013-4-30 11:44

lingfengfeiyang 发表于 2013-4-16 22:45
这个最后是个定值吗？还有怎么调这个值啊？

个人觉得这个值不用太精确，因为后面还要调PD参数呢

作者: tomlllttt 时间: 2013-4-30 11:47

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-4-16 16:54
十六楼说的正确。摘了高通电容，如果被截取了的话，就降低放大比例的电阻~~~LZ加油~~咔咔~~

求大神细说一下啊，因为我买的是红树伟业的现成的板子，自己不会做。。不懂怎么改啊，或者买哪一家的陀螺仪模块会比较好？

作者: tomlllttt 时间: 2013-4-30 11:48

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-4-16 16:54
十六楼说的正确。摘了高通电容，如果被截取了的话，就降低放大比例的电阻~~~LZ加油~~咔咔~~

求大神细说一下啊，因为我买的是红树伟业的现成的板子，自己不会做。。不懂怎么改啊，或者买哪一家的陀螺仪模块会比较好？

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2013-4-30 14:41

tomlllttt 发表于 2013-4-30 11:48
求大神细说一下啊，因为我买的是红树伟业的现成的板子，自己不会做。。不懂怎么改啊，或者买哪一家的陀螺 ...

没有说哪一家的会好的。
这样讲吧，你去了解了解看那块模块上的电路，
电路上，在输出引脚有一个电容，高通滤波用的。它的作用是用来降低温飘，但是，这样做会导致波形过冲严重。建议摘了。
另外，我不知道是例外情况还是特殊情况，在放大电路部分，有个5.1k电阻还是9.1k电阻吧，我买的时候是9.1k的，这个电阻是放大的比例电阻，可是，它太大了，导致波形上下都被截取了，最后我把它换小了，变成5k的，然后就没有被截取了的~~~

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2013-4-30 14:45

tomlllttt 发表于 2013-4-30 11:48
求大神细说一下啊，因为我买的是红树伟业的现成的板子，自己不会做。。不懂怎么改啊，或者买哪一家的陀螺 ...

唔，又翻看了一下你的波形，估计问题是出在过冲部分，所以建议摘了那个高通电容。你留意一下，陀螺仪上面有四个引脚，其中一个是out引脚。这个引脚会经过一个电容然后进入LM358运放芯片的。就是这个电容，你摘了它，然后用0欧的贴片电阻连接起来，又或者是直接就把它短路了。再看看效果如何~~咔咔~~~

作者: tomlllttt 时间: 2013-4-30 15:36

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-4-30 14:45
唔，又翻看了一下你的波形，估计问题是出在过冲部分，所以建议摘了那个高通电容。你留意一下，陀螺仪上面 ...

谢谢了哈！解决了！

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