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标题: 电磁过S弯伤不起啊。 [打印本页]

作者: qinlu123 时间: 2013-4-16 19:20
标题: 电磁过S弯伤不起啊。
本帖最后由 qinlu123 于 2013-4-16 19:21 编辑

我自己在地板上铺了个简易赛道，有三个连续的大约120度的S弯，速度只有在很低的时候才能过的流畅，弯弯切内道。只要快一点点，路径就成下图这个德行了（从上往下）。我10ms控制一次舵机速度还慢吗？为啥反应这么迟钝。赛道信息提取真是屌丝选手的一个硬伤啊！[attach]44026[/attach]

作者: 936204469 时间: 2013-4-16 19:32
个人觉得应该不慢吧，就算你3米每秒的速度，你3cm控制一次，应该不是这个问题

作者: CQQ 时间: 2013-4-16 19:55
我们的车过3个连续180°最小半径的弯道，速度快了也会在最后一个弯跑出去

作者: sdlibin007@qq.c 时间: 2013-4-16 20:25
额,我的还跑不了啊

作者: qinlu123 时间: 2013-4-16 20:26

936204469 发表于 2013-4-16 19:32
个人觉得应该不慢吧，就算你3米每秒的速度，你3cm控制一次，应该不是这个问题

还是算法问题啊，关键是赛道信息提取的不好。

作者: qinlu123 时间: 2013-4-16 20:27

CQQ 发表于 2013-4-16 19:55
我们的车过3个连续180°最小半径的弯道，速度快了也会在最后一个弯跑出去

怎么确定中心线的。

作者: qinlu123 时间: 2013-4-16 20:28

sdlibin007@qq.c 发表于 2013-4-16 20:25
额,我的还跑不了啊

作者: 936204469 时间: 2013-4-16 21:25
慢慢来吧，我们也才能跑

作者: alvin1991 时间: 2013-4-16 21:32
轨迹上位机发回的？

作者: ~狂拽小棋~/衰 时间: 2013-4-16 22:16
问一个题外话，舵机拉杆是怎么连接到前轮上的？我半球型活动头按不进去

作者: ~狂拽小棋~/衰 时间: 2013-4-16 22:54
好吧，现在已经强行按进去了

作者: dapan945 时间: 2013-4-16 23:06

~狂拽小棋~/衰发表于 2013-4-16 22:16
问一个题外话，舵机拉杆是怎么连接到前轮上的？我半球型活动头按不进去

用力

作者: 青龙00 时间: 2013-4-16 23:56

sdlibin007@qq.c 发表于 2013-4-16 20:25
额,我的还跑不了啊

好假！！！1

作者: 恋深蓝 时间: 2013-4-17 00:00
的确，赛道信息提取是我们这些屌丝选手的硬伤！！！！

作者: 恋May 时间: 2013-4-17 07:40
表示还只能仰望。

作者: Smile_Sun 时间: 2013-4-17 10:00
赛道记忆

作者: sdlibin007@qq.c 时间: 2013-4-17 10:11

青龙00 发表于 2013-4-16 23:56
好假！！！1

真的跑不了,缺芯片啊,信号都没法采集,更别说跑了

作者: qinlu123 时间: 2013-4-17 14:46

alvin1991 发表于 2013-4-16 21:32
轨迹上位机发回的？

我目测的。

作者: qinlu123 时间: 2013-4-17 14:47

~狂拽小棋~/衰发表于 2013-4-16 22:16
问一个题外话，舵机拉杆是怎么连接到前轮上的？我半球型活动头按不进去

得使劲。

作者: Damphy 时间: 2013-4-17 16:37

作者: PZYzhiyuan 时间: 2013-4-17 18:59
舵机控制频率太高了吧往下降到50HZ试试看

作者: qinlu123 时间: 2013-4-17 19:12

PZYzhiyuan 发表于 2013-4-17 18:59
舵机控制频率太高了吧往下降到50HZ试试看

我试试

作者: alvin1991 时间: 2013-4-17 19:30

qinlu123 发表于 2013-4-17 14:46
我目测的。

背景是Altium Designer？楼主好手艺啊！

作者: 270136977 时间: 2013-4-17 23:17
一样，跑快了路径就不好了

作者: qinlu123 时间: 2013-4-18 12:45

alvin1991 发表于 2013-4-17 19:30
背景是Altium Designer？楼主好手艺啊！

低调，就会它一个。

作者: 我是思成＞＜ 时间: 2013-4-18 15:28
囧么我觉得舵机响应好慢！

作者: 快乐至上六 时间: 2013-4-19 09:23
过弯与十字弯二者不可兼得，求解？

作者: qinlu123 时间: 2013-4-19 10:00

快乐至上六发表于 2013-4-19 09:23
过弯与十字弯二者不可兼得，求解？

没啥关系啊。

作者: zzz@1234 时间: 2013-4-19 10:15
我们赛道信息直接就没做

作者: qinlu123 时间: 2013-4-19 10:19

我是思成＞＜发表于 2013-4-18 15:28
囧么我觉得舵机响应好慢！

我也感觉舵机慢，看看大神们的视频感觉舵机反应好快。归根结底算法还是没做好。

作者: vic_hong 时间: 2013-4-19 13:27
前瞻不够。。如果有45cm+就好很多了。但是电磁组加大前瞻也会伴随很多问题，解决好了就能快很多。

作者: qinlu123 时间: 2013-4-19 13:36

vic_hong 发表于 2013-4-19 13:27
前瞻不够。。如果有45cm+就好很多了。但是电磁组加大前瞻也会伴随很多问题，解决好了就能快很多。

老大来了啊，我的前瞻差不多有45,差不多1米5的速度过120度的弯内道切的不是很好。因为还没有买KT板在地板上跑得，摩擦力小。关键问题是重心太靠前前轮转向感觉很沉重。

作者: vic_hong 时间: 2013-4-19 13:54

qinlu123 发表于 2013-4-19 13:36
老大来了啊，我的前瞻差不多有45,差不多1米5的速度过120度的弯内道切的不是很好。因为还没有买KT板在地板 ...

经验来说，前瞻越大，车过S走得越直。。电磁组就要权衡利弊了。如果不能小角度过S，就得暴力过去了，意味着你的车子的抓地力要强，加减速要狠。。地板上的实验没有参考价值。。

作者: qinlu123 时间: 2013-4-19 14:14

vic_hong 发表于 2013-4-19 13:54
经验来说，前瞻越大，车过S走得越直。。电磁组就要权衡利弊了。如果不能小角度过S，就得暴力过去了，意味 ...

嗯，我么在抓紧买KT板了。

作者: whitegger 时间: 2013-4-20 19:29
过120度弯的时候基本上有一个轮在赛道外面了（说明切的太死），请问怎么优化路径，具体思想还不是很明白，楼主能交流一下吗？

作者: qinlu123 时间: 2013-4-20 19:31

whitegger 发表于 2013-4-20 19:29
过120度弯的时候基本上有一个轮在赛道外面了（说明切的太死），请问怎么优化路径，具体思想还不是很明白，楼 ...

我也不知道，什么算法都还没上呢。

作者: whitegger 时间: 2013-4-20 19:34

qinlu123 发表于 2013-4-20 19:31
我也不知道，什么算法都还没上呢。

一样的我就用了一个式子楼主加我QQ吧 1119142790

作者: ivebeenready 时间: 2013-4-20 21:02

qinlu123 发表于 2013-4-20 19:31
我也不知道，什么算法都还没上呢。

我有一模一样的问题啊，以前有个斜45度传感器，能流畅过S弯，过不了交叉道；现在将45度传感器掰成直的，居然能流畅过交叉道，过不了S道了，这是怎么回事

作者: qinlu123 时间: 2013-4-21 09:45

ivebeenready 发表于 2013-4-20 21:02
我有一模一样的问题啊，以前有个斜45度传感器，能流畅过S弯，过不了交叉道；现在将45度传感器掰成直的，居 ...

你可以有选择的使用斜电感，我也准备加斜电感。

作者: 似水流年、 时间: 2013-4-22 21:20
我们的也是额，，，

作者: vip101vip 时间: 2013-5-9 02:27

作者: a692573693 时间: 2013-5-9 23:30

~狂拽小棋~/衰发表于 2013-4-16 22:16
问一个题外话，舵机拉杆是怎么连接到前轮上的？我半球型活动头按不进去

使劲能按进去的

作者: 电磁风暴 时间: 2013-6-1 15:34
试试给舵机电压大点电流适中、

作者: jifadage11 时间: 2013-6-25 21:29
应该是摇臂长度太短吧，需要说的是舵机14.25ms才刷新一次，你相当于20ms给一次

作者: andyxu 时间: 2013-6-25 23:21
我感觉大S弯应该也是有极限速度的我的也是速度一块就晃了

作者: 轻风鹤舞 时间: 2013-12-30 21:54

作者: 蛋蛋不孤单 时间: 2014-1-1 23:47

qinlu123 发表于 2013-4-21 09:45
你可以有选择的使用斜电感，我也准备加斜电感。

能解释下，斜电感的作用吗？文档没看懂额，谢谢

作者: 寒江 时间: 2014-1-5 16:29
斜电感是什么

作者: qinlu123 时间: 2014-1-5 18:49

蛋蛋不孤单发表于 2014-1-1 23:47
能解释下，斜电感的作用吗？文档没看懂额，谢谢

斜电感就是电感的轴线与小车的轴线不垂直可以检测前方的弯道有一定前瞻作用，而水平电感没有前瞻性。今年有直角弯肯定要用斜电感的。

作者: Jyoun 时间: 2014-1-5 19:13

qinlu123 发表于 2014-1-5 18:49
斜电感就是电感的轴线与小车的轴线不垂直可以检测前方的弯道有一定前瞻作用，而水平电感没有前瞻性。今年 ...

坚决不用斜的，在试验竖直电感算法。

作者: qinlu123 时间: 2014-1-5 19:24

Jyoun 发表于 2014-1-5 19:13
坚决不用斜的，在试验竖直电感算法。

测直角当然还是竖直的最灵敏，好好加油你是我们这一代的骄傲哥们支持你。

作者: 蛋蛋不孤单 时间: 2014-1-5 20:58

Jyoun 发表于 2014-1-5 19:13
坚决不用斜的，在试验竖直电感算法。

竖直电感？？电感轴线与水平面垂直吗？

作者: windows7gongtao 时间: 2014-5-18 11:18
关于小S，把识别直道的条件放宽一些，小S就和直道是一样的了。你可以试试！

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