智能车制作

标题: 摄像头直立小车跑起来了 [打印本页]

作者: 老干妈 时间: 2013-4-18 01:11
标题: 摄像头直立小车跑起来了
第八届飞思卡尔平衡组出了用线性CCD循迹，之前的第七届做的是摄像头组，虽然自己已经没有时间准备参加比赛，但猜测第九届飞思卡尔比赛的直立组应该会用摄像头循迹，兴趣的催动下，最近制作了摄像头直立循迹小车。刚好学校这一两个月要举办第一届的校内智能车循迹竞速比赛，所以先试着单线循迹，之前也出现了很多的问题，如摄像头的行场中断和直立1ms中断的冲突问题等等，现在速度被限制的主要原因是小车调直立一直硬不了，很软，很容易就倒，这个还有待研究提升。http://v.youku.com/v_show/id_XNTQ0MzgwMTQ4.html

补充内容 (2013-4-24 13:03):
摄像头用OV7620，芯片用XS128,加速度计用MMA7361,陀螺仪用ENC-03

补充内容 (2013-4-27 11:15):
http://www.znczz.com/thread-123734-1-1.html

作者: ludlee 时间: 2013-4-18 01:29
牛

作者: youmin90s 时间: 2013-4-18 08:45
逼

作者: yfkling 时间: 2013-4-18 09:05
现在就准备第九届。。。

作者: exiao 时间: 2013-4-18 09:08
太牛了，第九届的都准备出来了

作者: zyj 时间: 2013-4-18 10:27
高手总是有先见之明==

作者: 201000171238 时间: 2013-4-18 11:58

作者: 冷霜 时间: 2013-4-18 16:46
牛叉！！！

作者: gdpjsx 时间: 2013-4-18 22:47
看起来很牛逼的样子

作者: toengineer 时间: 2013-4-24 10:35
楼主牛逼楼主调直立时候中间有个虚位吗？那个虚位没有电机输出的或者输出在占空比太小电机还没转动这个怎样解决的啊？

作者: 小诸 时间: 2013-4-24 10:43
楼主的摄像头的行场中断和直立1ms中断的冲突问题怎么解决的？可否赐教？

作者: 老干妈 时间: 2013-4-24 13:04

小诸发表于 2013-4-24 10:43
楼主的摄像头的行场中断和直立1ms中断的冲突问题怎么解决的？可否赐教？

http://www.znczz.com/forum.php?m ... mp;page=1#pid766261

作者: 老干妈 时间: 2013-4-24 13:07

toengineer 发表于 2013-4-24 10:35
楼主牛逼楼主调直立时候中间有个虚位吗？那个虚位没有电机输出的或者输出在占空比太小电机还没转动这个怎 ...

这个是机械问题，这个小车齿轮的一个漏洞，齿轮之间无法咬合，这个不好解决，一般尽量把直立的P调大就好

作者: wangjuanjk 时间: 2013-4-24 14:54
一看赛道就晓得不可靠，这个好像是别人的毕业设计！

作者: m__dd 时间: 2013-4-24 15:12
坐等第十届

作者: 老干妈 时间: 2013-4-24 15:25

wangjuanjk 发表于 2013-4-24 14:54
一看赛道就晓得不可靠，这个好像是别人的毕业设计！

{:soso_e188:}{:soso_e188:}这个确实是我近来刚做的作品，因为之前摄像头支架还没买，所以摄像头放在车上面，摄像头视野小，就先寻单线；这几天摄像头支架已到，已经能寻双线了

作者: 老干妈 时间: 2013-4-24 15:27

m__dd 发表于 2013-4-24 15:12
坐等第十届

第十届不知道又会出现什么新的传感器

作者: 翔宇 时间: 2013-4-24 15:41
期待楼主的继续更新。

作者: womenufi 时间: 2013-4-24 16:05
好慢啊

作者: 老干妈 时间: 2013-4-24 17:32

翔宇发表于 2013-4-24 15:41
期待楼主的继续更新。

快了，最近是因为车子直立硬度不够，被卡在这边，分析了下原因，觉得电机和驱动问题

作者: 老干妈 时间: 2013-4-24 17:32

womenufi 发表于 2013-4-24 16:05
好慢啊

车子硬度不够，不敢把速度加上去，一加上去车子就趴下来，在改进中

作者: womenufi 时间: 2013-4-24 18:43

老干妈发表于 2013-4-24 17:32
车子硬度不够，不敢把速度加上去，一加上去车子就趴下来，在改进中

你摄像头是用硬件二值话了吧，不然就是指采了几行。

作者: toengineer 时间: 2013-4-24 19:08

老干妈发表于 2013-4-24 13:07
这个是机械问题，这个小车齿轮的一个漏洞，齿轮之间无法咬合，这个不好解决，一般尽量把直立的P调大就好
...

调P还是不行，不过还是谢谢

作者: 老干妈 时间: 2013-4-24 20:31

womenufi 发表于 2013-4-24 18:43
你摄像头是用硬件二值话了吧，不然就是指采了几行。

暂时是用软件静态二值化，然后再针对噪点处理

作者: 翔宇 时间: 2013-4-25 08:41

老干妈发表于 2013-4-24 17:32
快了，最近是因为车子直立硬度不够，被卡在这边，分析了下原因，觉得电机和驱动问题

嗯，加油在不断改进中进步。

作者: wangjuanjk 时间: 2013-4-25 19:31

老干妈发表于 2013-4-24 15:25
这个确实是我近来刚做的作品，因为之前摄像头支架还没买，所以摄 ...

恩恩,好嘛,不过我去年就看到有人做了的,还是当做毕业设计!

作者: xiaohai0825 时间: 2013-4-25 19:39
哎...我们现在还没站起来呢....老惆怅了

作者: 老干妈 时间: 2013-4-26 12:50

wangjuanjk 发表于 2013-4-25 19:31
恩恩,好嘛,不过我去年就看到有人做了的,还是当做毕业设计!

表示没见到，不过我自己也是打算明年毕设就用这个，到时候做毕设的时候就可以去旅游了，哈哈

作者: 老干妈 时间: 2013-4-26 12:51

xiaohai0825 发表于 2013-4-25 19:39
哎...我们现在还没站起来呢....老惆怅了

就参考官网提供的方案就行了，程序越简单越好

作者: xiaohai0825 时间: 2013-4-26 13:33
嗯嗯，就是啊...参数调试好久了都

作者: 残爱冰 时间: 2013-5-4 18:42
请教楼主

我的小车速度控制时在急加速或减速（其实也只有0.3m/s^2的加速度）时会晃动容易倒地趴下，是不是我的直立调的不够硬还是速度参数没调好？不知道楼主有木有出现类似情况，期待解决

作者: 老干妈 时间: 2013-5-4 23:31

残爱冰发表于 2013-5-4 18:42
请教楼主我的小车速度控制时在急加速或减速（其实也只有0.3m/s^2的加速度）时会晃动容易倒地趴 ...

有过这样的问题，主要是车子硬度不够，就是韧度，车子越硬越好，不容易趴下，觉得这个硬度和车子的硬件关系比较大

作者: 可欣 时间: 2013-5-8 23:59
霸气

作者: boblovehelen 时间: 2013-7-4 09:17
我了个擦擦擦~~~~~~~不服不行啊~~~~~~

作者: 义仔同学 时间: 2013-7-4 10:00
牛

作者: zxtotti17 时间: 2013-9-11 19:31
厉害啊

作者: nxdliuquan 时间: 2013-9-12 14:20
我也是做摄像头的，不过刚开始看直立的方案，也发现了行场中断与直立的冲突问题，但车子现在还没搭起来，没动手调试。楼主不介意就交流交流心得呗

作者: QQ520 时间: 2013-9-13 19:20
请问。那个程序直立控制你能给我讲讲吗、？

作者: 原来不是我 时间: 2013-11-10 12:14
楼主，怎么解决直立和摄像头采集的时序问题，可以留下qq吗，相互交流一下

作者: 老干妈 时间: 2013-11-10 15:36

原来不是我发表于 2013-11-10 12:14
楼主，怎么解决直立和摄像头采集的时序问题，可以留下qq吗，相互交流一下

http://www.znczz.com/thread-122499-1-1.html

作者: 老干妈 时间: 2013-11-10 15:36

原来不是我发表于 2013-11-10 12:14
楼主，怎么解决直立和摄像头采集的时序问题，可以留下qq吗，相互交流一下

http://www.znczz.com/thread-122499-1-1.html

作者: 原来不是我 时间: 2013-11-10 16:43

老干妈发表于 2013-11-10 15:36
http://www.znczz.com/thread-122499-1-1.html

大神，你是在主函数里控制直立的吗，还有，我用的是k60，dma采集，如果直立的话，图像采集不是被打乱，是根本就采集不了，现在小车的情况是能直立但是不能采集，能采集的话，就直立不了，请问大神，怎么解决

作者: 白凤 时间: 2013-12-1 18:08

作者: sunbirdstonefly 时间: 2013-12-2 22:13
楼主，能指导一下么。。。

作者: 枫恣零 时间: 2014-1-1 15:55

xiaohai0825 发表于 2013-4-26 13:33
嗯嗯，就是啊...参数调试好久了都

请问你的摄像头超频多少

作者: Element. 时间: 2014-2-5 20:58
我看到您在优酷的双线视频了。请问您现在用的镜头是广角吗？是多少度的？谢谢

作者: 我们一起走过 时间: 2014-2-9 17:53

作者: 山鸡 时间: 2014-4-17 18:20

兄弟你图像处理时间是多长，如果是ms级别的话，按你的思路，当程序在偶场时间处理图像的话，势必会影响直立啊，我们图像处理5ms左右,你们是图像处理时间短还是把图像处理时间拆分呢？ @老干妈

作者: 老干妈 时间: 2014-4-18 08:53

山鸡发表于 2014-4-17 18:20
兄弟你图像处理时间是多长，如果是ms级别的话，按你的思路，当程序在偶场时间处理图像的话，势必会影响 ...

图像采集和直立中断会彼此影响，所以我把图像处理放在场中断里，把直立程序放在主函数；这是去年的做法，用的是图像读一场扔一场；现在不这么做了，新的做法在实验中

作者: 鸟人 时间: 2014-5-11 20:52
大神请问小车走得忽快忽慢改怎么解决物品速度环怎么调老是出问题还有你速度环积分项定时清零了没求指教？？？

作者: 我的奋斗 时间: 2014-7-12 00:25
楼主的图像处理放在了哪里，场中段里，还是MAIN函数里呢

作者: 阿达的礼物 时间: 2016-12-11 15:57
厉害了

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)