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标题: 舵机延迟这么大的？ [打印本页]

作者: 我是思成＞＜ 时间: 2013-4-18 20:48
标题: 舵机延迟这么大的？
速度快一点点程序是很快的就算10MS控制一次舵机车子都出跑道了它才反应过来我们用的是5V供电 20ms脉冲是不是要加大电压呢？用PD算法？？增加前瞻？？？

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-4-18 22:06
10ms？？太少了吧我们的1ms！！！

作者: 我是思成＞＜ 时间: 2013-4-18 22:23

穆旦阿斗发表于 2013-4-18 22:06
10ms？？太少了吧我们的1ms！！！

我调到小于1MS还是感觉差不多速度上去前瞻出去了车子跟着出去了车才开始反应过来你们用的什么算法

作者: 潜水一厮 时间: 2013-4-18 22:57

穆旦阿斗发表于 2013-4-18 22:06
10ms？？太少了吧我们的1ms！！！

多了没用，S3010舵机的PWM假设是20ms一个周期（摄像头那个舵机可以达到3ms）必须要一个周期结束后才能改变占空我是1ms一次 7次一个加权滤波

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-4-19 01:52

潜水一厮发表于 2013-4-18 22:57
多了没用，S3010舵机的PWM假设是20ms一个周期（摄像头那个舵机可以达到3ms）必须要一个周期结束后才能改 ...

这个我知道，但是如果你调10ms控制周期的话，最坏的情况就是10ms+舵机的周期，也就是舵机的反应时间是由控制周期和舵机周期控制的。而舵机周期一般比较固定，太快的话舵机会抖，达不到预期的角度，所以就只有缩小控制周期了，这样会降低几ms的吧

作者: zer0 时间: 2013-4-19 09:25
3010给6V
舵机本来就是一个一阶滞后系统,滞后是很正常的,加大电压或频率来提高响应速度吧.100hz可以

作者: 潜水一厮 时间: 2013-4-19 09:34

穆旦阿斗发表于 2013-4-19 01:52
这个我知道，但是如果你调10ms控制周期的话，最坏的情况就是10ms+舵机的周期，也就是舵机的反应时间是由控 ...

不觉得缩小定时中断周期可以降低舵机的实际控制周期我觉得应该是只要在10ms内有一次控制舵机的实际控制周期肯定是10ms 如果有多次，只有最后一次有用应该。所以只要控制周期小于10ms。控制周期肯定是10ms（貌似一般是20ms 快了容易烧舵机貌似）我是7次取值（7ms）加权滤波

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-4-19 12:18

潜水一厮发表于 2013-4-19 09:34
不觉得缩小定时中断周期可以降低舵机的实际控制周期我觉得应该是只要在10ms内有一次控制舵机的实际控制 ...

或许吧

作者: XYHUANGJINFU 时间: 2013-5-24 16:44

zer0 发表于 2013-4-19 09:25
3010给6V
舵机本来就是一个一阶滞后系统,滞后是很正常的,加大电压或频率来提高响应速度吧.100hz可以

s3010频率不是最大就50hz吗？给它调100hz有用吗？？？？？？？

作者: zer0 时间: 2013-5-24 16:57

XYHUANGJINFU 发表于 2013-5-24 16:44
s3010频率不是最大就50hz吗？给它调100hz有用吗？？？？？？？

试试看嘛~
好像没说最大50hz的吧

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