智能车制作

标题: 两路测速，一路用的pt7，一路用的cd4520,两者的数据差别很大大，是什么原因？ [打印本页]

作者: wen123 时间: 2013-4-19 08:28
标题: 两路测速，一路用的pt7，一路用的cd4520,两者的数据差别很大大，是什么原因？
两路测速，一路用的pt7，一路用的cd4520,两者的数据差别很大大，是什么原因？求解啊！！貌似自带的计数有问题（计数很大，这个数字明显不可能这么大啊）下面是我的计数程序，，请各位看看啥原因！！谢谢了！
/***************** 脉冲累加器初始化*********************/
void PACN_Init(void) //脉冲累加器初始化
{
  PACTL_PAEN =0; //16位脉冲累加器A控制寄存器，16位脉冲累加器A（PACA）无效
  PACTL_PAMOD=0; //16位脉冲累加器A控制寄存器，事件计数模式
  PACTL_PEDGE=1; //16位脉冲累加器A控制寄存器，上升沿

  PACTL_PAOVI=0; //16位脉冲累加器A控制寄存器，禁止溢出中断
  PACTL_PAI = 0; //16位脉冲累加器A控制寄存器，禁止输入中断

  PACNT=0;    //计数初值

// PAFLG_PAOVF=1;//脉冲累加器A标志寄存器，对PAOVF位的人工置位，可以清除这个标志
  //PAFLG_PAIF =1;//脉冲累加器A标志寄存器，脉冲累加器输入边沿标志

  PACTL_PAEN =1;//16位脉冲累加器A控制寄存器，使能脉冲累加器A
}

void GetMotorPulse(void)
{                                                                            //采集电机脉冲
   int  LeftPulse, RightPulse;

LeftPulse=PORTB;                //从PORTB口读入计数器值
PTT_PTT1=1;                         //外部计数器清零
RightPulse=PACNT;                //右电机采用内部计数器计数
PACNT=0;                   //内部计数清零
   PTT_PTT1=0;                      //外部计数器开始计数

if( PWMDTY67==0)
      LeftPulse=-LeftPulse;    //如果左轮PWM正向控制值为零，则为反转，脉冲值为负
if( PWMDTY23==0)
      RightPulse=- RightPulse;    //如果右轮PWM正向控制值为零，则为反转，脉冲值为负          */

g_nLeftMotorPulse+= LeftPulse; //  左脉冲累加
g_nRightMotorPulse+=RightPulse;  // 右脉冲累加
  PRI_COMP( 0,LeftPulse,g_fCarSpeed,RightPulse) ;
}

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-4-19 08:59
你是不是采样时间间隔不一样？

作者: wen123 时间: 2013-4-19 09:48

灰原姐姐发表于 2013-4-19 08:59
你是不是采样时间间隔不一样？

一样啊都在一个中断每5ms中断一次啊，

作者: wen123 时间: 2013-4-19 09:54

灰原姐姐发表于 2013-4-19 08:59
你是不是采样时间间隔不一样？

在初始化里面同时开始计数，又在下面程序中同时读取又重新同时开始计数没问题啊，，，应该不是这问题吧，PACNT的值好大，不肯能这么大肯定不会超过255但却超过了，相差好大，而且速度很慢很慢时两个计数器又是一样的速度稍微快一点PACNT就开始逛飚了，，还请灰原姐姐指点啊!1
void GetMotorPulse(void)
{                                                                            //采集电机脉冲
   int  LeftPulse, RightPulse;

LeftPulse=PORTB;                //从PORTB口读入计数器值
PTT_PTT1=1;                         //外部计数器清零
RightPulse=PACNT;                //右电机采用内部计数器计数
PACNT=0;                   //内部计数清零
   PTT_PTT1=0;                      //外部计数器开始计数

if( PWMDTY67==0)
      LeftPulse=-LeftPulse;    //如果左轮PWM正向控制值为零，则为反转，脉冲值为负
if( PWMDTY23==0)
      RightPulse=- RightPulse;    //如果右轮PWM正向控制值为零，则为反转，脉冲值为负          */

g_nLeftMotorPulse+= LeftPulse; //  左脉冲累加
g_nRightMotorPulse+=RightPulse;  // 右脉冲累加
  PRI_COMP( 0,LeftPulse,g_fCarSpeed,RightPulse) ;
}

作者: 伊利奶茶粉 时间: 2013-4-19 10:45
两个都用4520轻松解决

作者: qurrer 时间: 2013-4-19 12:21
两个的计数器不一样呗

作者: dennytang 时间: 2013-4-19 23:54
lz问题解决了吗？我用软件计数也是相同问题，想不到一个好办法解决，好像是电机转动对计数有非常大的影响，电机一转起来IO口上毛刺特别多，计数值就飞涨了！

作者: luckner 时间: 2013-4-20 09:44

qurrer 发表于 2013-4-19 12:21
两个的计数器不一样呗

IO口挺富裕的情况下可以这样但是这样会丢数据很严重

作者: qurrer 时间: 2013-4-20 10:33

luckner 发表于 2013-4-20 09:44
IO口挺富裕的情况下可以这样但是这样会丢数据很严重

内外计数误差稳定的话，可以消除误差

作者: wen123 时间: 2013-4-20 11:19

qurrer 发表于 2013-4-20 10:33
内外计数误差稳定的话，可以消除误差

没规律的

作者: wen123 时间: 2013-4-20 11:24

dennytang 发表于 2013-4-19 23:54
lz问题解决了吗？我用软件计数也是相同问题，想不到一个好办法解决，好像是电机转动对计数有非常大的影响， ...

你能把电机驱动的硬件图给我看看吗？我正在找解决方法，，你出现这种原因肯定出在电机驱动，希望能交流下

作者: luckner 时间: 2013-4-20 18:39

qurrer 发表于 2013-4-20 10:33
内外计数误差稳定的话，可以消除误差

好吧那我没得说了

作者: qurrer 时间: 2013-4-20 19:22

luckner 发表于 2013-4-20 18:39
好吧那我没得说了

对计数器进度的要求并不是太高啊

作者: qurrer 时间: 2013-4-20 19:24

wen123 发表于 2013-4-20 11:19
没规律的

对精度要求并不是很高，一般都可以用的，要不然你就换K60

作者: dennytang 时间: 2013-4-20 20:03

wen123 发表于 2013-4-20 11:24
你能把电机驱动的硬件图给我看看吗？我正在找解决方法，，你出现这种原因肯定出在电机驱动，希望能交流下

知道了，电池输出串一个电感，就取出IO口上的毛刺了

作者: luckner 时间: 2013-4-20 20:03

qurrer 发表于 2013-4-20 19:22
对计数器进度的要求并不是太高啊

个人认为平衡组还是精度越高越好

作者: wen123 时间: 2013-4-21 11:02

dennytang 发表于 2013-4-20 20:03
知道了，电池输出串一个电感，就取出IO口上的毛刺了

我的差不多也解决了

作者: dennytang 时间: 2013-4-21 17:29

wen123 发表于 2013-4-21 11:02
我的差不多也解决了

你们是怎么解决的？

作者: wen123 时间: 2013-4-21 22:36

dennytang 发表于 2013-4-21 17:29
你们是怎么解决的？

并联电容啊！

作者: 避风港1717 时间: 2013-4-26 14:38
用uln2003分时驱动码盘光电管行吗？求论证

作者: cyzhndc 时间: 2013-4-26 14:47
cd4520计数超过255了吧。。。

作者: ☆灬学乖 时间: 2013-5-22 19:44

wen123 发表于 2013-4-21 11:02
我的差不多也解决了

在哪里并电容啊，并多大呢？

作者: 老油条 时间: 2014-7-15 20:02

伊利奶茶粉发表于 2013-4-19 10:45
两个都用4520轻松解决

大神，，我的用的两个4520计数值波动太大，，什么原因？

作者: 夏日之恋 时间: 2015-4-24 16:20

wen123 发表于 2013-4-21 22:36
并联电容啊！

是在编码器的接口接电容吗

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)