智能车制作

标题: 淡淡的忧伤之后 [打印本页]

作者: zer0 时间: 2013-4-21 22:22
标题: 淡淡的忧伤之后
结果反正是赢了
中间过程N波N折

比赛视频就不放了,跑得太渣,有点运气成分
不过看来上升空间还是挺大的!
送上平时练车的视频
先在华南赛区见咯http://www.tudou.com/programs/view/SPTBEJtXh0U/

作者: zer0 时间: 2013-4-21 23:11
自己沙发

作者: 897456970 时间: 2013-4-21 23:19
大神，求问你这个有多少个电感！！！求算法，，，不是一个赛区的！！！

作者: demon 时间: 2013-4-21 23:37
赛道很霸道

作者: zer0 时间: 2013-4-21 23:40

demon 发表于 2013-4-21 23:37
赛道很霸道

{:soso_e112:}{:soso_e121:}{:soso_e106:}

作者: huang91 时间: 2013-4-21 23:48
条件好，羡慕。

作者: dapan945 时间: 2013-4-21 23:49

亚历山大

作者: 奋斗小青年、 时间: 2013-4-21 23:51
碉堡了

作者: 若苦似甜 时间: 2013-4-21 23:52
相当强啊

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2013-4-22 00:04
赛道霸气啊！！！！！！羡慕！~~~~

作者: zhaoliujian78 时间: 2013-4-22 00:14
赛道不错，我们学校的电磁也一样给力，呵呵

作者: 若要走 时间: 2013-4-22 08:53

作者: fanglichao 时间: 2013-4-22 09:24
这速度有多少？

作者: 1006110218 时间: 2013-4-22 10:19
不错

作者: 扁舟子 时间: 2013-4-22 10:20
不错

作者: 庞七七 时间: 2013-4-22 10:20
亚历山大啊。。。。。就是十字交叉走的不是很好。其他的走的很不错啊。。这速度。。这赛道。。哎。。楼主起跑线使用干簧管做的吗？

作者: 庞七七 时间: 2013-4-22 10:23
楼主这个车有点小抖啊。。但速度控制做的还挺好的。。不知道这个直入弯怎么做的？

作者: zer0 时间: 2013-4-22 10:57

庞七七发表于 2013-4-22 10:20
亚历山大啊。。。。。就是十字交叉走的不是很好。其他的走的很不错啊。。这速度。。这赛道。。哎。。 ...

对,干簧...
十字一直跑不好
入弯太内切,出弯偏外了...
可能前瞻太长...小抖估计有可能也是这个机械原因

作者: zer0 时间: 2013-4-22 10:57

fanglichao 发表于 2013-4-22 09:24
这速度有多少？

你感觉有多少

作者: hpsz2008 时间: 2013-4-22 12:34
中大的广东最牛的啦....条件好正常

作者: wkhuahuo 时间: 2013-4-22 12:37
霸气！！！~

作者: 庞七七 时间: 2013-4-22 12:46

zer0 发表于 2013-4-22 10:57
对,干簧...
十字一直跑不好
入弯太内切,出弯偏外了...

是外部中断吗？汗颜啊。。。表示用的K60GPIO外部上升沿中断。。不知道哪里设置不对。。就是跑着跑着就自己进入中断了。。冒昧的问一下你们的中断怎么设置的？新手一个。。很郁闷啊。。求指点

作者: XHM 时间: 2013-4-22 12:54
楼主NB，压力山大啊

作者: 红叶枫了 时间: 2013-4-22 12:55
表示差距很大啊！

作者: ludlee 时间: 2013-4-22 12:56

作者: Smile_Sun 时间: 2013-4-22 13:34

作者: 憨笑吴勇 时间: 2013-4-22 15:03
赛道威武，车也霸气

作者: 老衲想多了 时间: 2013-4-22 16:20
楼主老霸道了，大神用的啥放大电路呀

作者: zer0 时间: 2013-4-22 16:33

hpsz2008 发表于 2013-4-22 12:34
中大的广东最牛的啦....条件好正常

其实就刚好有间大的实验室空着
其它条件大家都一样的

作者: zer0 时间: 2013-4-22 16:36

庞七七发表于 2013-4-22 12:46
是外部中断吗？汗颜啊。。。表示用的K60GPIO外部上升沿中断。。不知道哪里设置不对。。就是跑着跑着就自 ...

我们也是K60,但我们没有用IO中断..
本来想用
直接当开关用咯
就是检测高低电平,检测到低,标志位置位,然后刹车~

作者: zer0 时间: 2013-4-22 16:48

老衲想多了发表于 2013-4-22 16:20
楼主老霸道了，大神用的啥放大电路呀

第五第六届好像有给过放大电路的参考资料
可以用的,你去看下

作者: 超然自引 时间: 2013-4-22 17:15
不错

作者: 庞七七 时间: 2013-4-22 17:26

zer0 发表于 2013-4-22 16:36
我们也是K60,但我们没有用IO中断..
本来想用
直接当开关用咯

干簧管检测起跑线。。。怎么个思路啊？我本来是想：干簧管检测到起跑线然产生上升沿，外部中断的。。
楼主的高低电平是？？？可以具体点吗？是说起跑线后干簧管吸合IO口就变高电平了吧？

作者: 老衲想多了 时间: 2013-4-22 17:29

zer0 发表于 2013-4-22 16:48
第五第六届好像有给过放大电路的参考资料
可以用的,你去看下

看了，但是只有三极管放大的方案，没有运放的

作者: pln760 时间: 2013-4-22 17:33
我的车要是能跑这么快，我一点都不会忧伤。

作者: 庞七七 时间: 2013-4-22 17:33

zer0 发表于 2013-4-22 16:36
我们也是K60,但我们没有用IO中断..
本来想用
直接当开关用咯

嘻嘻好吧。。看来我也不要用中断了，，郁闷死了。。。就这个吧。。。谢啦。。

作者: zer0 时间: 2013-4-22 17:55

庞七七发表于 2013-4-22 17:26
干簧管检测起跑线。。。怎么个思路啊？我本来是想：干簧管检测到起跑线然产生上升沿，外部中断的。。
楼 ...

我的这个是吸合后变低电平的....正常情况是高
那得看你的干簧管怎么接法吧
反正思路是那样,当开关用~

作者: 庞七七 时间: 2013-4-22 18:04
表示。。楼主这个标题。。。从前天晚上看到之后。。一直在实验室说,重复说：我有一种淡淡的忧伤。。。哈哈笑死我了。。今晚去实验室继续说。。折磨死实验室那群人

作者: zer0 时间: 2013-4-22 18:45

庞七七发表于 2013-4-22 18:04
表示。。楼主这个标题。。。从前天晚上看到之后。。一直在实验室说,重复说：我有一种淡淡的忧伤。。。哈哈 ...

{:soso_e120:}{:soso_e110:}{:soso_e141:}{:soso_e154:}我感觉我还害你们实验室的人...~~没想到这句话影响那么大{:soso_e128:}

作者: 月光下的约定 时间: 2013-4-22 22:34
羡慕嫉妒恨啊

作者: tanry53 时间: 2013-4-23 09:51
两个电感就可以跑这么好，你感觉你提速空间大不？

作者: zer0 时间: 2013-4-23 09:55

tanry53 发表于 2013-4-23 09:51
两个电感就可以跑这么好，你感觉你提速空间大不？

必须大

作者: tanry53 时间: 2013-4-23 09:56

zer0 发表于 2013-4-23 09:55
必须大

我感觉两个电感对我来说力不从心啊，算法问题么

作者: zer0 时间: 2013-4-23 09:59

tanry53 发表于 2013-4-23 09:56
我感觉两个电感对我来说力不从心啊，算法问题么

应该是算法的问题...当然速度是各方面综合
其它小问题积累估计也有不小影响~
加油

作者: EVERYEA 时间: 2013-4-23 13:09
大神求膜拜，怎么和我们学校的电磁有一拼呢？？？求正解

作者: WangYuxi_sky 时间: 2013-4-23 13:12
速度很快啊！

作者: 红叶枫了 时间: 2013-4-23 13:16

zer0 发表于 2013-4-23 09:55
必须大

同学你们车在拐弯时当两个电感伸出赛道时是丢线处理舵机直接打死，还是那个位置电感还能检测到？？？

作者: zer0 时间: 2013-4-23 13:22

红叶枫了发表于 2013-4-23 13:16
同学你们车在拐弯时当两个电感伸出赛道时是丢线处理舵机直接打死，还是那个位置电感还能检测到？？？

丢线处理

作者: 红叶枫了 时间: 2013-4-23 13:31

zer0 发表于 2013-4-23 13:22
丢线处理

当出赛道时是不是根据距离导线近的那个电感的值大于较远的那个来判断舵机方向，还有是不是直接打死？

作者: zer0 时间: 2013-4-23 13:36

红叶枫了发表于 2013-4-23 13:31
当出赛道时是不是根据距离导线近的那个电感的值大于较远的那个来判断舵机方向，还有是不是直接打死？

是这样判断的.
不一定直接打死,不过你都可以尝试..
调车调车,就是不断尝试的过程

作者: PZYzhiyuan 时间: 2013-4-23 15:34
这有2.5、6的速度吧

作者: zer0 时间: 2013-4-23 16:35

PZYzhiyuan 发表于 2013-4-23 15:34
这有2.5、6的速度吧

保守了~

作者: PZYzhiyuan 时间: 2013-4-23 16:37

zer0 发表于 2013-4-23 16:35
保守了~

厉害这两个星期准备考试没调车心里巨不爽到现在了还是匀速跑2.3

作者: zer0 时间: 2013-4-23 16:43

PZYzhiyuan 发表于 2013-4-23 16:37
厉害这两个星期准备考试没调车心里巨不爽到现在了还是匀速跑2.3

匀速2.3很好的
估计你一变速起来就快了!!!

{:soso_e151:}
我们过了选拔
现在都在休息,5.1假期后估计车又要大整改

作者: PZYzhiyuan 时间: 2013-4-23 16:53

zer0 发表于 2013-4-23 16:43
匀速2.3很好的
估计你一变速起来就快了!!!
我们过了选拔

恭喜啊我们是到最后了谁快谁上

作者: zer0 时间: 2013-4-23 17:02

PZYzhiyuan 发表于 2013-4-23 16:53
恭喜啊我们是到最后了谁快谁上

加油啊~

作者: EVERYEA 时间: 2013-4-24 22:35

PZYzhiyuan 发表于 2013-4-23 15:34
这有2.5、6的速度吧

其实这已经有2.9啦

作者: PZYzhiyuan 时间: 2013-4-25 09:44

EVERYEA 发表于 2013-4-24 22:35
其实这已经有2.9啦

嗯视频拍出来一般都感觉慢一点儿你们厉害啊

作者: zer0 时间: 2013-4-25 10:13

PZYzhiyuan 发表于 2013-4-25 09:44
嗯视频拍出来一般都感觉慢一点儿你们厉害啊

不用鸟他= =
这个视频没有2.9
可能就2.75左右

回复你2.9m那个是我们学校摄像头组的

作者: XHM 时间: 2013-4-27 20:58
请问楼主怎么个丢线处理啊？

作者: hm_yuanfang 时间: 2013-4-28 08:56
你现在区分赛道了吗

作者: m__dd 时间: 2013-4-28 19:32
左切弯很给力

作者: 827337991 时间: 2013-4-30 17:48
第一次做电磁可不可以把控制算法说一下参考一下不胜感激

作者: meng1qi2fan3@wh 时间: 2013-5-1 17:25
强

作者: MAX某某大 时间: 2013-5-4 02:19
怎么可以那么快！！！

作者: xiaomei120108 时间: 2013-5-4 09:48
看到压力了,同赛区的

作者: zer0 时间: 2013-5-4 10:36

xiaomei120108 发表于 2013-5-4 09:48
看到压力了,同赛区的

{:soso_e144:}
{:soso_e181:}

作者: 庞七七 时间: 2013-5-4 14:06
看楼主淡淡的忧伤之后。。。。。。我有种不是很淡的忧伤啊。。。。看了不下20遍了。。。路径很好。。有某些小地方减速不是很好。。但是很稳定，连续的大弯走的那叫一个赞啊。。。。。

作者: 庞七七 时间: 2013-5-4 14:10
表示。。我们的赛道19m伤不起啊。。。。。。诶楼主。。我们在那些连续的大弯那里经常以小角度出去，每次走那些弯都好恶心，一点都不切内道，而且右弯下来的昨晚都快拐不过去了。。。。。

作者: zer0 时间: 2013-5-4 14:41

庞七七发表于 2013-5-4 14:10
表示。。我们的赛道19m伤不起啊。。。。。。诶楼主。。我们在那些连续的大弯那里经常以小角度出去，每次 ...

之前有出现过这个问题么??
我们也试过
很有可能是舵机问题...

如果来不及换舵机的话,就争取每次跑的时间间隔长点....
可以试下调机械,会有点效果..我们调中值试过有改善,也调过前束,倾角什么的

作者: zer0 时间: 2013-5-4 14:43

庞七七发表于 2013-5-4 14:10
表示。。我们的赛道19m伤不起啊。。。。。。诶楼主。。我们在那些连续的大弯那里经常以小角度出去，每次 ...

你们用的是2576么??
调下可调电阻啊,稳压稍大于6V..
擦下轮胎,擦下赛道...
赛道尘多真的跑不过弯的,保持湿润...
你们的前瞻多少啊?切内弯出界还是切外弯出界.....

作者: 庞七七 时间: 2013-5-4 14:55

zer0 发表于 2013-5-4 14:43
你们用的是2576么??
调下可调电阻啊,稳压稍大于6V..
擦下轮胎,擦下赛道...

前瞻40cm 只要是左弯接右弯或者右弯接左弯。。。第一个弯是切内道的，第二个就完全沿外道走了拐不回来了。。。。

作者: 庞七七 时间: 2013-5-4 14:56

zer0 发表于 2013-5-4 14:41
之前有出现过这个问题么??
我们也试过
很有可能是舵机问题...

速度一大都这样。。。倒扣的弯都以小角度出去。。。。。

作者: 庞七七 时间: 2013-5-4 14:57

zer0 发表于 2013-5-4 14:41
之前有出现过这个问题么??
我们也试过
很有可能是舵机问题...

速度一大都这样。。。倒扣的弯都以小角度出去。。。。。

作者: 庞七七 时间: 2013-5-4 14:57
楼主在线一天了、、、

作者: zer0 时间: 2013-5-4 15:15

庞七七发表于 2013-5-4 14:57
速度一大都这样。。。倒扣的弯都以小角度出去。。。。。

是一直这样?
还是这几天才这样???

作者: zer0 时间: 2013-5-4 15:17

庞七七发表于 2013-5-4 14:57
楼主在线一天了、、、

可能是舵机控制算法的问题?
你看先换个舵机看下还是否出现那种情况排除硬件问题先...

作者: 庞七七 时间: 2013-5-4 15:35

zer0 发表于 2013-5-4 15:17
可能是舵机控制算法的问题?
你看先换个舵机看下还是否出现那种情况排除硬件问题先...

问一下，你们在连续倒扣的两个弯。。速度都是弯道的速度吗？两个弯中间不是会有回正过程吗？那个算是直道吧？

作者: zer0 时间: 2013-5-4 15:45

庞七七发表于 2013-5-4 15:35
问一下，你们在连续倒扣的两个弯。。速度都是弯道的速度吗？两个弯中间不是会有回正过程吗？那个算是直道 ...

是弯道的速度...
中间没有回正,直接打过去的

作者: xiaomei120108 时间: 2013-5-4 16:07

zer0 发表于 2013-5-4 15:45
是弯道的速度...
中间没有回正,直接打过去的

打过去的瞬间不是会有左-中-右的过程吗?速度都是一样的吗?怎么处理的?

作者: 庞七七 时间: 2013-5-4 16:09

zer0 发表于 2013-5-4 15:45
是弯道的速度...
中间没有回正,直接打过去的

不会啊。。两个倒扣的弯之间必须回正了啊。。虽然没有很长时间的小打角。但是肯定有段时间的小打角，不然你不可能能从右极限达到左极限的。。

作者: zer0 时间: 2013-5-4 16:16

庞七七发表于 2013-5-4 16:09
不会啊。。两个倒扣的弯之间必须回正了啊。。虽然没有很长时间的小打角。但是肯定有段时间的小打角，不然 ...

原来是这个意思...
你看下视频最后一段小蛇....我感觉就是没有回正直接打的
其它那些不是特别急的,但又是连续的,肯定还是有你说的那个过程

作者: zer0 时间: 2013-5-4 16:19

xiaomei120108 发表于 2013-5-4 16:07
打过去的瞬间不是会有左-中-右的过程吗?速度都是一样的吗?怎么处理的?

过同一种弯我们的速度是一样的
不过速度大小跟入弯速度有关系...
你说那个左中右,如果不是急弯肯定有你说的那个过程...
就平常那样写...
不太明白你想问的内容

作者: xiaomei120108 时间: 2013-5-4 16:28

zer0 发表于 2013-5-4 16:19
过同一种弯我们的速度是一样的
不过速度大小跟入弯速度有关系...
你说那个左中右,如果不是急弯肯定有你 ...

就是说,弯道的速度一般都会更慢嘛,如果遇到左转弯到右转弯的过程,不就是会有左(慢)--中(快)--右(慢)....这样不就一冲一冲的吗?

作者: zer0 时间: 2013-5-4 16:31

xiaomei120108 发表于 2013-5-4 16:28
就是说,弯道的速度一般都会更慢嘛,如果遇到左转弯到右转弯的过程,不就是会有左(慢)--中(快)--右(慢)....这 ...

哦~~
我们不会...
我们可以判断出是处于在连续弯中,直道,直进弯...有几种状态我忘了,反正我记得可以辨识,所以不会冲下冲下

作者: 可欣 时间: 2013-5-8 23:32
好快呀

作者: 我是LGB191 时间: 2013-5-11 14:17
还是要加把劲啊

作者: 我是LGB191 时间: 2013-5-11 14:33
请问你们丢线怎处理啊，不要程序，希望您能说下思路，同个赛区，广西的

作者: JSH 时间: 2013-5-11 15:49
请问楼主在过十字时会出现连续丢线的情况吗？

作者: CQQ 时间: 2013-5-12 17:33
赛道这么大啊，直线那么多

作者: 海的声音 时间: 2013-5-12 17:38
赛道好大！！！！

作者: ﹎。 时间: 2013-5-14 23:06
赛道好大。。好霸气！

作者: 张永超 时间: 2013-5-15 21:50

红叶枫了发表于 2013-4-23 13:31
当出赛道时是不是根据距离导线近的那个电感的值大于较远的那个来判断舵机方向，还有是不是直接打死？

直接打死会不会不连续

作者: 红叶枫了 时间: 2013-5-16 10:49

张永超发表于 2013-5-15 21:50
直接打死会不会不连续

不应该直接打死！应该保持上一次的状态！

作者: 张永超 时间: 2013-5-16 20:05

红叶枫了发表于 2013-5-16 10:49
不应该直接打死！应该保持上一次的状态！

哈哈。。问题来了。。我现在把前瞻加长了。。导致我保持上一次打角的这个角是小角度。。不能把弯过去。。

作者: hm_yuanfang 时间: 2013-5-29 20:38
楼主，舵机控制和电机控制怎样联系起来啊,参数怎样做到动态？如何实时算出来啊，能指点下思路吗，你的偏差是怎样算的啊，舵机控制是直线是还是抛物线式啊，pd怎样才能调到你这么流畅呢

作者: Super-potter 时间: 2013-5-31 19:41
牛人啊

作者: lyb 时间: 2013-6-2 01:52

作者: 庞七七 时间: 2013-6-2 09:06
楼主你就两个一字的电感？？？？？两个间隔多少啊？？？

作者: 庞七七 时间: 2013-6-2 09:08
我们的前瞻40.。。两个电感一字排布，，在过大弯的弯顶的时候，两个电感和铜线几乎平行了，所以两个电感回来的AD值几乎临近，并且本来应该左边比右边小的，但是因为这个和铜线的角度问题，，所以会导致左边比右边大。。这个可怎么办啊？我们间距是20cm。。。。求。。大神帮个忙啊。。。

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