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标题: 速度控制，真心纠结。。。 [打印本页]

作者: №、恋い猪 时间: 2013-4-22 20:15
标题: 速度控制，真心纠结。。。
用了上届电磁车的参考方案
void SpeedControl(void)
{
  float fDelta;
  float fP;
  float fI;
  g_fCarSpeed =  (true_speed_left + true_speed_right) / 2;
  true_speed_left = true_speed_right = 0;
  fDelta = CAR_SPEED_SET - g_fCarSpeed ;
  fP = fDelta * SPEED_CONTROL_P;
  fI = fDelta * SPEED_CONTROL_I ;
  g_fSpeedControlIntegral = fI + g_fSpeedControlIntegral;

  g_fSpeedControlOutOld = g_fSpeedControlOutNew;
  g_fSpeedControlOutNew = fP + g_fSpeedControlIntegral;
}

现在出现了一个问题，在程序运行时，小车一倒下，轮子的速度会很快，而且转动车体不会改变，这是怎么情况？？？？

作者: hpbfsj 时间: 2013-4-22 20:25
同样！

作者: №、恋い猪 时间: 2013-4-22 20:29

hpbfsj 发表于 2013-4-22 20:25
同样！

我的猜想是g_fSpeedControlIntegral这个值会一直增大，也就是说会积分饱和，就是不知怎么解决。。。好纠结

作者: hpbfsj 时间: 2013-4-22 20:34

№、恋い猪发表于 2013-4-22 20:29
我的猜想是g_fSpeedControlIntegral这个值会一直增大，也就是说会积分饱和，就是不知怎么解决。。。好纠结 ...

我的速度控制还没加上去！

作者: lyb 时间: 2013-4-22 20:42
车体不变是什么意思？车的角度不变？

作者: №、恋い猪 时间: 2013-4-22 20:47

lyb 发表于 2013-4-22 20:42
车体不变是什么意思？车的角度不变？

也就是说无论怎么改变车体，前倾或者后仰，轮子的速度不会变化

作者: lyb 时间: 2013-4-22 21:07

№、恋い猪发表于 2013-4-22 20:47
也就是说无论怎么改变车体，前倾或者后仰，轮子的速度不会变化

匀速啊，你初始速度设为0了吗？

作者: №、恋い猪 时间: 2013-4-22 21:17

lyb 发表于 2013-4-22 21:07
匀速啊，你初始速度设为0了吗？

对啊。。。我初始速度设为0的

作者: lyb 时间: 2013-4-22 21:21

№、恋い猪发表于 2013-4-22 21:17
对啊。。。我初始速度设为0的

P的值在给小一点试试吧

作者: №、恋い猪 时间: 2013-4-22 22:12

lyb 发表于 2013-4-22 21:21
P的值在给小一点试试吧

我把P值设为0的。。。

作者: 奋斗小青年、 时间: 2013-4-22 23:20
我加上控诉后有时点头就起不来了，求指导

作者: dennytang 时间: 2013-4-23 00:14
同求啊！

作者: 凤羽 时间: 2013-4-23 03:01
饱和

作者: lyb 时间: 2013-4-23 08:37

№、恋い猪发表于 2013-4-22 22:12
我把P值设为0的。。。

说错了，是I的值

作者: maomaomao 时间: 2013-4-23 21:45

美女电话：15161158292

作者: 为丞而琳 时间: 2013-4-24 00:26
这就是加了速度控制后的正常现象啊

作者: 一棵小草 时间: 2013-4-24 21:46
楼主问题解决了吗？

作者: zhangcumt 时间: 2013-4-25 16:33
同样的问题啊，咋解决的~~~~

作者: Nelson90 时间: 2013-4-26 08:30
真是好东西，顶啊！

作者: dennytang 时间: 2013-4-30 12:41

№、恋い猪发表于 2013-4-22 20:47
也就是说无论怎么改变车体，前倾或者后仰，轮子的速度不会变化

楼主问题解决了吗？

作者: 红杏爱蓝颜 时间: 2013-5-1 21:25
前边有问题的解决没呀？！我感觉有好多都有类似的情况呀，希望解决了的兄弟姐妹们可以帮助一把呀！

作者: 沉默遇上寡言 时间: 2013-5-3 15:02
这是正常的现象官方的速度控制是正反馈轮子离地当然会飞快转

作者: zlshang 时间: 2014-3-4 23:26
SPEED_CONTROL_P;
SPEED_CONTROL_I；
这两个参数你都调好了么？？请问

作者: 心中的涌泉 时间: 2014-6-5 23:39
请问你们之前是怎么解决的？P I 先调哪个

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