智能车制作

标题: 发现一个打开电机开关，速度瞬间很大的问题 [打印本页]

作者: 神探刷王 时间: 2013-4-23 01:32
标题: 发现一个打开电机开关，速度瞬间很大的问题
用的是增量式pid速度控制
发现一个问题
现打开芯片电源，过一段时间打开电机，发现，初始速度会很大，然后在回到正常值，要怎么解决
调试发现，在没有打开电机电源的情况下，编码器的值一直为0，输出的占空比会一直增加到最大值，然后打开电源后，瞬时的占空比很大，这个问题要怎么解决。

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-4-23 08:19
给个阀值不让脉宽没有限制的加

作者: turf456 时间: 2013-4-23 08:43
超调太大

作者: glacier0 时间: 2013-4-23 08:46
这是正常现象，你电机转速=0，PID里的ek就很大，所以输出也会很大

作者: exiao 时间: 2013-4-23 08:54
同意楼上的观点

作者: 杀手王旭 时间: 2013-4-23 09:54

glacier0 发表于 2013-4-23 08:46
这是正常现象，你电机转速=0，PID里的ek就很大，所以输出也会很大

请问，要如何解决呢

作者: DEATHRACE 时间: 2013-4-23 10:15
如果发现编码器的值为0就不进行pid运算了,直接给个很小的pwm.等你开电源后,可利用这个pwm获得一个速度,然后发现此时编码器不为0了,又可以进行pid运算了.就是个逻辑问题.多想想吧,方法很多的.

作者: 恋May 时间: 2013-4-23 12:44
4楼和大神凤姐都是正解= =

作者: demon 时间: 2013-4-23 13:08
用程序识别外部按键指令，有运行指令后再进入PID函数

作者: 翔宇 时间: 2013-4-23 15:28
9楼办法很棒，北科的矩阵按键调参可以是每年都在使用的啊！

作者: 神探刷王 时间: 2013-4-23 18:10

demon 发表于 2013-4-23 13:08
用程序识别外部按键指令，有运行指令后再进入PID函数

嗯后来有想过用这个方法

作者: 神探刷王 时间: 2013-4-23 18:12

turf456 发表于 2013-4-23 08:43
超调太大

测试的超调还好啊，速度从很大到很小，或者从很小到很大，没超过1%的。。

作者: 神探刷王 时间: 2013-4-23 18:13

glacier0 发表于 2013-4-23 08:46
这是正常现象，你电机转速=0，PID里的ek就很大，所以输出也会很大

嗯，好像就是这么个问题

作者: 神探刷王 时间: 2013-4-23 18:14

DEATHRACE 发表于 2013-4-23 10:15
如果发现编码器的值为0就不进行pid运算了,直接给个很小的pwm.等你开电源后,可利用这个pwm获得一个速度,然后 ...

好方法

作者: zhaoliujian78 时间: 2013-4-23 18:34
我也遇到过同样的问题

作者: turf456 时间: 2013-4-23 20:58

神探刷王发表于 2013-4-23 18:12
测试的超调还好啊，速度从很大到很小，或者从很小到很大，没超过1%的。。

架空和放到赛道上应该是不同的情况。

作者: exiao 时间: 2013-4-23 22:08
学习了，9楼方法好

作者: 神探刷王 时间: 2013-4-24 21:37

turf456 发表于 2013-4-23 20:58
架空和放到赛道上应该是不同的情况。

嗯。。现在有在赛道上调，跑道上，要隔一段时间改变速度。然后看么。。还是用上位机看编码器的值

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)