智能车制作

标题: 大家遇到过调参数调着调着，貌似陀螺仪的中值就变了，然后车就不能站起来了？ [打印本页]

作者: jackailson 时间: 2013-4-24 12:48
标题: 大家遇到过调参数调着调着，貌似陀螺仪的中值就变了，然后车就不能站起来了？
求解啊

作者: jackailson 时间: 2013-4-24 12:57
貌似即使不调参数，开始是直立的，但电机转一会儿后，车就开始往一个方向倒

作者: lurongrong 时间: 2013-4-24 19:41
你的电源随着时间的流逝电压变低了

作者: 兰陵争信 时间: 2013-4-24 19:56
陀螺仪的温漂

作者: 凤羽 时间: 2013-4-24 19:57
表示没有遇到过，有解决方案了，分享一下啊

作者: jackailson 时间: 2013-4-24 23:10

lurongrong 发表于 2013-4-24 19:41
你的电源随着时间的流逝电压变低了

但是才一分钟不到啊

作者: jackailson 时间: 2013-4-24 23:11

兰陵争信发表于 2013-4-24 19:56
陀螺仪的温漂

敢问这个如何解决啊？

作者: 兰陵争信 时间: 2013-4-26 21:57

jackailson 发表于 2013-4-24 23:11
敢问这个如何解决啊？

我们把无关电路去掉，然后再陀螺仪输出的电路上并联了个小电容，低通滤波吧！其实感觉每个卖家的陀螺仪温漂都是有的，温漂的影响是在直立时，车子的平衡点可能会变化！其实个人感觉速度闭环加上去后，速度的P参数还是可以抑制温漂的作用的，所以各位兄弟们，如果温漂在小范围内移动的话，可以忽略！勇敢得到调节速度参数吧！说不定问题在前方呢！

作者: jackailson 时间: 2013-4-26 22:47

兰陵争信发表于 2013-4-26 21:57
我们把无关电路去掉，然后再陀螺仪输出的电路上并联了个小电容，低通滤波吧！其实感觉每个卖家的陀螺仪温 ...

哦，谢谢啊

作者: lyb 时间: 2013-4-27 10:53

jackailson 发表于 2013-4-26 22:47
哦，谢谢啊

如果直立调的很好了，就加速度反馈吧。

作者: jackailson 时间: 2013-4-27 12:42

lyb 发表于 2013-4-27 10:53
如果直立调的很好了，就加速度反馈吧。

恩

作者: hpbfsj 时间: 2013-5-10 01:09

lyb 发表于 2013-4-27 10:53
如果直立调的很好了，就加速度反馈吧。

请问一下我们用角度控制基本上能和视频上差不多了但是加上速度控制后向一个方向偏的跟快不知道为什么！

作者: lyb 时间: 2013-5-10 01:18

hpbfsj 发表于 2013-5-10 01:09
请问一下我们用角度控制基本上能和视频上差不多了但是加上速度控制后向一个方向偏的跟快不知道为什 ...

这个应该就是极性问题吧

作者: 阳关西 时间: 2016-12-15 00:40

jackailson 发表于 2013-4-24 12:57
貌似即使不调参数，开始是直立的，但电机转一会儿后，车就开始往一个方向倒

我的车也是，该怎么解决啊？

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