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标题: 闭环直立啊 [打印本页]

作者: 晃。 时间: 2013-4-24 21:39
标题: 闭环直立啊
请教各位高手，有人遇过加速度闭环的时候出现我这种情况吗
1：在没有速度闭环的时候pd都没办法调到静止，只能朝一个方向加速，而且很快。加了速度闭环之后加i参数无法出现来回摆动现象，只有加p才回在半米的范围内摆动，但是摆着摆着就跑了，或者倒下。这个时候车子拿起来不会来回打转。只会朝一个方向很快的加速转。
2，上面那种情况调了很久之后我修改了极性，这个时候车子拿起来能来回打转，但是无论怎么调都无法出现在地面上来回摆动的情况。
求吉他手老师或其他大神救助。解惑，究竟哪种情况是对的？
p：我始终搞不懂车子的零点要在垂直位置还是自己定也可以

作者: pwy 时间: 2013-4-24 22:31
同求！！！

:'(:'(

作者: 晃。 时间: 2013-4-25 12:49
怎么没有高手回复呢

作者: 风行天下 时间: 2013-5-8 03:18

晃。发表于 2013-4-25 12:49
怎么没有高手回复呢

我也是同样的问题，楼主解决了吗？

作者: 奋斗小青年、 时间: 2013-5-8 08:26
重调pd啊只有pd就可以静止

作者: 忧愁恒星 时间: 2013-5-12 23:27

晃。发表于 2013-4-25 12:49
怎么没有高手回复呢

楼主解决了吗？特别是速度闭环I，只调I根本不能来回摆动，这个问题卡了我半个月啊

作者: ︶ㄣ☆蒲ㄊ渶 时间: 2013-5-21 20:13
楼主解决了吗，我现在也是遇到这个问题，只能在一个方向上走
求解释

作者: iiyy 时间: 2014-3-19 17:23
楼主解决了吗简直一样的问题啊来回了一轮之后就开始加速了。。。。。

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