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标题: 大神求助啊看看我们的程序 ,我们的PID卡了三天了一点进展都没得啊 [打印本页]

作者: 假@真:№→丫es 时间: 2013-4-25 11:40
标题: 大神求助啊看看我们的程序 ,我们的PID卡了三天了一点进展都没得啊
大神帮忙看看吧  我们这个是怎么回事
我下面程序过后  我吧储存的三次偏差值显示出来  三个数都一样啊

这个是怎么回事?

int yuding_min=10,yuding_max=40; //设置预定的最大与最小速度
void speed_PID_init()// PID值设定
{
  dianji.speed_p=18;                            //numbers代表当前测到的速度
  dianji.speed_i=1;
  dianji.speed_d=2;
}
void speed_deal()//
{

  if(zhidao_flag==1)                            //now_speed代表当前偏差 last_speed1 上一次偏差
{
now_speed=yuding_min-numbers ;       // last_speed2上上次偏差
last_speed1=now_speed ;
last_speed2=last_speed1 ;
  }
  else
  {
now_speed=yuding_max-numbers ;
last_speed1=now_speed ;
last_speed2=last_speed1 ;
  }
  x2=dianji.speed_p*(now_speed-last_speed1)+ dianji.speed_i*now_speed+dianji.speed_d*(now_speed-2*last_speed1+last_speed2);

}

void speed_control()//
{
xl_zhong();
speed_deal();

zhengzhuan(x2);
}

作者: sky源鸣 时间: 2013-4-25 13:40
last_speed2=last_speed1 ;
last_speed1=now_speed ;
now_speed=yuding_min-numbers ; 试试把顺序改改~

作者: baixiaoday 时间: 2013-4-25 17:48
楼上说的对，你刚把现在速度给上一个，紧接着又传给了上两个速度。

作者: 假@真:№→丫es 时间: 2013-5-2 22:30

sky源鸣发表于 2013-4-25 13:40
last_speed2=last_speed1 ;
last_speed1=now_speed ;
now_speed=yuding_min-numbers ; 试试把顺序 ...

嗯谢谢问题已经解决了

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