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标题: 提取出赛道中线之后该怎么办？ [打印本页]

作者: Shadows 时间: 2013-4-25 19:06
标题: 提取出赛道中线之后该怎么办？
小弟第一年坐车，目前才刚刚提取出赛道中线（如图），写了些简单的算法，跑的很烂。现在感觉好迷茫的说，敢请教各位，在这之后该做些什么，或者有没有什么通用的算法可以分享的。。。。在此谢过。。。[attach]44613[/attach]

作者: 登高使者 时间: 2013-4-25 19:39
这张还不错的！请问你在十字弯道的时候，怎样呢？

作者: Shadows 时间: 2013-4-25 19:54

登高使者发表于 2013-4-25 19:39
这张还不错的！请问你在十字弯道的时候，怎样呢？

[attach]44614[/attach]这个样子，感觉还行，我加了点滤波算法。。。。不过斜着看十字就不怎么样了，，，，，

作者: zhaoliujian78 时间: 2013-4-25 19:59
能跑就行，慢慢来，我们也是新来的，估计和你们差不多，一起努力吧，呵呵，不过你的图像怎么和我们的图像正好相反啊？我们的是上窄下宽。

作者: Shadows 时间: 2013-4-25 20:01

zhaoliujian78 发表于 2013-4-25 19:59
能跑就行，慢慢来，我们也是新来的，估计和你们差不多，一起努力吧，呵呵，不过你的图像怎么和我们的图像正 ...

我摄像头反着架的，所以num[0][0]位置是最近处的点。。。。。

作者: zhaoliujian78 时间: 2013-4-25 20:04
原来是这样

作者: 登高使者 时间: 2013-4-25 20:59

Shadows 发表于 2013-4-25 19:54
这个样子，感觉还行，我加了点滤波算法。。。。不过斜着看十字就不怎么样了，，，，，

恩恩！比我们现在的好一些！加油！

作者: 登高使者 时间: 2013-4-25 23:27

Shadows 发表于 2013-4-25 19:54
这个样子，感觉还行，我加了点滤波算法。。。。不过斜着看十字就不怎么样了，，，，，

请问你在十字道是怎么样处理的呢？是不是利用上一行的数据呢？

作者: HIT120220 时间: 2013-4-26 08:16

Shadows 发表于 2013-4-25 19:54
这个样子，感觉还行，我加了点滤波算法。。。。不过斜着看十字就不怎么样了，，，，，

请问你这是用软件什么看的提取完黑线的图像啊？

作者: ILLY-Ben 时间: 2013-4-26 10:17
可以算中线的斜率，也可以算曲率然后转向控制

作者: Shadows 时间: 2013-4-26 11:41

登高使者发表于 2013-4-25 23:27
请问你在十字道是怎么样处理的呢？是不是利用上一行的数据呢？

我是根据上一行中线的位置确定当前一行的起始查找位置。。。。当（当前行中线的列数-上一行中线的列数）与（当前行中线的列数-下一行中线列数）为同正或同负时，确定该中线为噪点，用（上一行中线列数+下一行中线列数）/2，修正当前行。。。。。。。。。。

作者: Shadows 时间: 2013-4-26 11:44

HIT120220 发表于 2013-4-26 08:16
请问你这是用软件什么看的提取完黑线的图像啊？

这个，，，，随便哪个都可以的，，，，我是在发数据的时候，对所发数据的坐标进行判定，当坐标与我所提取出来的黑线坐标一致时，发送0x01......这样，上位机接收到的图中，黑线就会加深显示。。。。

作者: Shadows 时间: 2013-4-26 11:49

ILLY-Ben 发表于 2013-4-26 10:17
可以算中线的斜率，也可以算曲率然后转向控制

这个有考虑过，但是当到S弯时中线就有可能出现弯折多次，，，如果只判断近处的话，会不会导致过弯出现问题呢？

作者: 登高使者 时间: 2013-4-27 08:29

Shadows 发表于 2013-4-26 11:41
我是根据上一行中线的位置确定当前一行的起始查找位置。。。。当（当前行中线的列数-上一行中线的列数）与 ...

恩恩！！这个想法可以。

作者: yusongcan 时间: 2013-4-28 14:27
直角弯，S弯道，十字等识别你做了嘛？

作者: Shadows 时间: 2013-4-28 16:00

yusongcan 发表于 2013-4-28 14:27
直角弯，S弯道，十字等识别你做了嘛？

只做了直角弯的识别。。。。其他的还没考虑。。。。

作者: ☆轩☆少☆ 时间: 2013-4-28 16:52
中线提取到之后怎么输出在上位机上显示啊？我编好程序了就是不知道怎么发送到上位机，让图像在一幅图像上显示

作者: Shadows 时间: 2013-4-28 17:05

☆轩☆少☆ 发表于 2013-4-28 16:52
中线提取到之后怎么输出在上位机上显示啊？我编好程序了就是不知道怎么发送到上位机，让图像在一幅图像上显 ...

通过单片机的SCI模块发送出来。。。。。

作者: yusongcan 时间: 2013-4-29 15:44

Shadows 发表于 2013-4-28 16:00
只做了直角弯的识别。。。。其他的还没考虑。。。。

哦哦

作者: 登高使者 时间: 2013-4-30 16:05

Shadows 发表于 2013-4-26 11:41
我是根据上一行中线的位置确定当前一行的起始查找位置。。。。当（当前行中线的列数-上一行中线的列数）与 ...

你好！你能发你的上位机给我用用呢？我的上位机坏了，不能用了。谢谢！！！

作者: Shadows 时间: 2013-4-30 17:26

登高使者发表于 2013-4-30 16:05
你好！你能发你的上位机给我用用呢？我的上位机坏了，不能用了。谢谢！！！

留下邮箱。。。

作者: 尕玍紿 时间: 2013-4-30 18:32

yusongcan 发表于 2013-4-28 14:27
直角弯，S弯道，十字等识别你做了嘛？

S弯该怎么识别啊？求大神给点思路...
我分析S弯的特点只有：最远点与最近点的斜率为0，可是当凭这一点来识别行不通....求指导。

作者: 登高使者 时间: 2013-4-30 18:40

Shadows 发表于 2013-4-30 17:26
留下邮箱。。。

917203370@qq.com 呜呼！！谢谢啊！！

作者: 登高使者 时间: 2013-5-2 20:45

Shadows 发表于 2013-4-30 17:26
留下邮箱。。。

你好！请问一下你！你提取的中线，和左右两边的线，会不会随着图像的改变时时更新呢？我的不行啊！！

作者: Shadows 时间: 2013-5-3 11:37
可以的啊，，我是在程序中对当前的图像提取黑线信息，存到一个数组里，然后求出中线，也放到一个数组里，在向上位机发图像时，将每个像素点的坐标与黑线和中线做比较，当当前所发像素点的坐标与提取出的一致时发送0x01，这样上位机接收到的图像上就已经有了边线和中线，，，不是用上位机的中线提取功能，。。。。

作者: Shadows 时间: 2013-5-3 11:41

尕玍紿发表于 2013-4-30 18:32
S弯该怎么识别啊？求大神给点思路...
我分析S弯的特点只有：最远点与最近点的斜率为0，可是当凭这一点来 ...

[attach]45269[/attach]可以看看，，，要资料的话留下邮箱。。。

作者: 尕玍紿 时间: 2013-5-5 18:53

Shadows 发表于 2013-5-3 11:41
可以看看，，，要资料的话留下邮箱。。。

先谢过！584852734@qq.com

作者: 周乐刘波 时间: 2013-5-5 19:40
651608834@qq.com
谢谢啦，一直在纠结这问题

作者: m__dd 时间: 2013-5-6 21:45

Shadows 发表于 2013-4-26 11:41
我是根据上一行中线的位置确定当前一行的起始查找位置。。。。当（当前行中线的列数-上一行中线的列数）与 ...

一般的大弯可以这样处理，但是S弯这样处理，会不会使其失真

作者: Shadows 时间: 2013-5-6 22:38

m__dd 发表于 2013-5-6 21:45
一般的大弯可以这样处理，但是S弯这样处理，会不会使其失真

这个吗，你可以试试同时大于n（大于0的整数），即差值同时大于某个限定值时，再判定为噪点，因为赛道的连续性，所以即便在S弯，出现某一正确的点与上下俩行差值同正同负时，这个差值也不会太大，是小于某个数的，，，，，我也是看到你的回复才注意到这个问题的。。。呵呵呵呵呵

作者: zlxd1990 时间: 2013-5-6 23:17

Shadows 发表于 2013-5-3 11:41
可以看看，，，要资料的话留下邮箱。。。

可以把你的上位机和资料也给我发一份吗？谢谢了，我的不好用64123259@qq.com

作者: Shadows 时间: 2013-5-7 12:49

zlxd1990 发表于 2013-5-6 23:17
可以把你的上位机和资料也给我发一份吗？谢谢了，我的不好用

邮箱有错啊，，，发不了

作者: m__dd 时间: 2013-5-7 16:25

Shadows 发表于 2013-5-6 22:38
这个吗，你可以试试同时大于n（大于0的整数），即差值同时大于某个限定值时，再判定为噪点，因为赛道的连 ...

嗯，可以弄多种限制：设置死区，远近分开滤波

作者: keshun 时间: 2013-5-7 19:11

Shadows 发表于 2013-5-3 11:41
可以看看，，，要资料的话留下邮箱。。。

请教关于直道进弯道，小s的处理，179714499@qq.com

作者: Shadows 时间: 2013-5-7 22:04

keshun 发表于 2013-5-7 19:11
请教关于直道进弯道，小s的处理，

我也是个新手，没啥经验，，，就手头一些资料，，，

作者: zlxd1990 时间: 2013-5-7 22:36

Shadows 发表于 2013-5-7 12:49
邮箱有错啊，，，发不了

哦，sorry，少打了个9,649123259@qq.com谢谢了

作者: 登高使者 时间: 2013-5-30 12:14

Shadows 发表于 2013-5-3 11:41
可以看看，，，要资料的话留下邮箱。。。

你好！楼主！我也是弄最小二乘法，但是求出来觉得有误，能否发些文档交流一下呢？？谢谢你的大恩了！！

作者: JASN 时间: 2013-9-10 16:40

Shadows 发表于 2013-5-3 11:41
可以看看，，，要资料的话留下邮箱。。。

843334030@qq.com 谢谢！！

作者: nk2012 时间: 2013-9-12 17:17
707598816@qq.com
上位机麻烦给发下呗谢谢楼主

作者: ghw103 时间: 2014-6-15 15:47

Shadows 发表于 2013-5-6 22:38
这个吗，你可以试试同时大于n（大于0的整数），即差值同时大于某个限定值时，再判定为噪点，因为赛道的连 ...

能不能给我发一份啊，我迷茫得很，不知道怎么处理

作者: Shadows 时间: 2014-6-16 02:23

ghw103 发表于 2014-6-15 15:47
能不能给我发一份啊，我迷茫得很，不知道怎么处理

抱歉啊。。。这帖子已经发了一年多了。。资料都丢了。。。

作者: ghw103 时间: 2014-6-18 13:06

Shadows 发表于 2014-6-16 02:23
抱歉啊。。。这帖子已经发了一年多了。。资料都丢了。。。

哦

作者: 日不落的骑士 时间: 2014-6-18 21:21
速度差分，让车转向呗

作者: 仪124 时间: 2014-6-22 08:55
都是新手，顶起

作者: Shadows 时间: 2014-6-22 09:10

仪124 发表于 2014-6-22 08:55
都是新手，顶起

骚年，，，留意下贴子时间。。。

作者: 仪124 时间: 2014-6-22 14:59

Shadows 发表于 2014-6-22 09:10
骚年，，，留意下贴子时间。。。

前辈，急于求赐，不明时间

作者: 本日、未熟者 时间: 2015-1-20 15:39
标题: RE: 提取出赛道中线之后该怎么办？
学长，你好我是代表学校第一次做现在情况很不好。指导下

作者: 本日、未熟者 时间: 2015-1-28 20:33
你好，学长。我学校没参加过这个比赛今年第一次做很多问题交流下

作者: eeeeee 时间: 2015-1-29 11:09
你的车跑起来了没？？

作者: starboy 时间: 2016-1-14 18:16
805671782@qq.com求资料，谢谢

作者: 夏尔南 时间: 2016-1-14 18:31
wyn370826065@163.com

作者: maketuwen 时间: 2016-11-19 22:02
求中线代码

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