智能车制作

标题: P,I,D的系数对智能车行车有什么影响，舵机还有电机 [打印本页]

作者: clan 时间: 2013-4-25 23:26
标题: P,I,D的系数对智能车行车有什么影响，舵机还有电机
怎样确定P I D 的系数，舵机还有电机，舵机为什么用PD

作者: 飞卡搬砖小工 时间: 2013-4-26 00:53
我们通过测试发现用PD控制来控制舵角可以取得较好的效果。将图象经过算法处理后得到的黑线位置和对应的舵机 PD 参照角度处理成一次线性关系。在 Ki 置零的情况下，舵机在这种动态随动系统对动态响应性能要求更高。更重要的是，我们通过合理调节Kp 参数，发现车能在直线高速行驶时仍能保持车身非常稳定，没有震荡，所以基本没有必要使用 Ki 参数；其中，P项是在图像中选出一行，计算出其中黑线与图像中心位置的偏差，将选定行的黑线位置与上一幅图片中的位置相减，从而反映其变化率，在测试中，我们发现增加 P 项系数可以最强车模的沿线能力，并且可以使车模的转向提前，实现切弯效果。算法中加入 D 项后，可以使车模入弯时转向提前，出弯时转向减少，对大 S弯切线很有好处。降低 P系数而增加D系数可以使车模在大 S弯内切线的程度增加，在大半径弧线中的切线量减少。通过选择转向参考行、设置PD系数以及调整转角曲线，可以将车模的行车线调整到一个较为理想的状态。当车模与黑线的偏差增大时，给定速度降低，当车模与黑线的偏差减小时，给定速度增加。这样可以在一定程度上使车模入弯时减速提前，出弯时加速提前。

作者: clan 时间: 2013-4-26 08:44

飞卡搬砖小工发表于 2013-4-26 00:53
我们通过测试发现用PD控制来控制舵角可以取得较好的效果。将图象经过算法处理后得到的黑线位置和对应的舵机 ...

电磁的怎么用，电机的控制呢？？

作者: 登高使者 时间: 2013-4-26 08:53

飞卡搬砖小工发表于 2013-4-26 00:53
我们通过测试发现用PD控制来控制舵角可以取得较好的效果。将图象经过算法处理后得到的黑线位置和对应的舵机 ...

恩恩！！不错！是这样的！但是，我有一个问题请教一下你，“将选定行的黑线位置与上一幅图片中的位置相减”，上一幅图片的位置怎样确定的呢？？谢谢！！

作者: 恋深蓝 时间: 2013-4-26 10:30

二楼的回复直接就是复制的常熟理工的技术报告啊！

作者: 厚朴 时间: 2013-4-26 11:42

飞卡搬砖小工发表于 2013-4-26 00:53
我们通过测试发现用PD控制来控制舵角可以取得较好的效果。将图象经过算法处理后得到的黑线位置和对应的舵机 ...

基友哥的报告吧？

作者: 厚朴 时间: 2013-4-26 11:44

登高使者发表于 2013-4-26 08:53
恩恩！！不错！是这样的！但是，我有一个问题请教一下你，“将选定行的黑线位置与上一幅图片中的位置相减 ...

就是把你当前的黑线位置保存下来，下次用的时候就是上幅图像的黑线位置了。

作者: 登高使者 时间: 2013-4-27 08:35

厚朴发表于 2013-4-26 11:44
就是把你当前的黑线位置保存下来，下次用的时候就是上幅图像的黑线位置了。

你好！按照你的说法，是不是把那黑线保存到一个变量或者数组里面。但是下次提取的黑线不会更新它的么？？谢谢你！

作者: 厚朴 时间: 2013-4-27 21:59

登高使者发表于 2013-4-27 08:35
你好！按照你的说法，是不是把那黑线保存到一个变量或者数组里面。但是下次提取的黑线不会更新它的么？？ ...

就是当前位置与上次位置的差，只用两次的。不是所有图像的位置。

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