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标题: 蛋疼的陀螺仪 [打印本页]

作者: jianpeng 时间: 2013-4-26 11:55
标题: 蛋疼的陀螺仪
各位，有没有遇到过陀螺仪作用变化的情况啊？？？我们的龙丘的模块，开始时陀螺仪过冲严重，几乎积分不出角度，后来短接输出电容后，有输出饱和的情况，于是改成在原先电容两端并联220Uf电容。除了一方过冲后恢复缓慢外，陀螺仪过冲不能用的情况解决了。但是现在我发现个更蛋疼的问题：陀螺仪的积分作用会改变，给陀螺仪一个适当的比例系数，当过一段时间再测试时，会发现积分作用跟不上或者积分出的角度太大，又得重新改变比例系数。请问这是怎么回事啊？？？恳请指点一下

现在车子加上速度控制后能跑，但老是感觉不够稳。车子不稳，遇障碍很蛋疼啊

作者: 前行者cross 时间: 2013-4-26 20:55
220Uf电容陀螺仪，这是干什么。。220uf，不缓慢是不正常的，少年，你需要对硬件有点感觉

作者: jianpeng 时间: 2013-4-27 08:26

前行者cross 发表于 2013-4-26 20:55
220Uf电容陀螺仪，这是干什么。。220uf，不缓慢是不正常的，少年，你需要对硬件有点感觉

[attach]44753[/attach][attach]44755[/attach][attach]44754[/attach]额

这个硬件还真的很欠缺。不过请问大侠过冲问题怎么解决啊？？？龙丘的模块陀螺仪输出端的电容短接时，有一端会出现饱和现象啊蓝色的是陀螺仪，电容并在C2那儿
未改动时过冲太大了吧

作者: jianpeng 时间: 2013-4-27 08:29
补充一下，上边的是并过电容的下边的是未经改动的
有请大侠指点

作者: 前行者cross 时间: 2013-4-27 10:27

jianpeng 发表于 2013-4-27 08:29
补充一下，上边的是并过电容的下边的是未经改动的
有请大侠指点

这电路图有些问题：首先是按照村田公司的原理图，4.7uF的电容在那里高通滤波，可能会引起过冲，另外你Vref接的是多少电压？陀螺仪静态输出，我记得是1.35V左右，Vref不对，会使波形饱和，建议不要用这个电路图，不稳定，过冲严重。参考清华方案

作者: jianpeng 时间: 2013-4-27 14:56

前行者cross 发表于 2013-4-27 10:27
这电路图有些问题：首先是按照村田公司的原理图，4.7uF的电容在那里高通滤波，可能会引起过冲，另外你Vre ...

运行时我测了一下1.32V 正常范围啊

作者: 前行者cross 时间: 2013-4-27 15:56

jianpeng 发表于 2013-4-27 14:56
运行时我测了一下1.32V 正常范围啊

你可以焊一块电路，试下清华方案看看，比较下两个的区别

作者: jianpeng 时间: 2013-4-27 16:01

前行者cross 发表于 2013-4-27 15:56
你可以焊一块电路，试下清华方案看看，比较下两个的区别

嗯谢谢

作者: /sun一 时间: 2013-5-25 08:59
所谓的饱和现象，个人观点如下：
短接高通电容后，静态输出=vref+-10*delta delta=vref-vo
关键在这个vo每个陀螺仪vo都不大一样，遇上个1.20的那就饱和了。
个人拙见。

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