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标题: 卡尔曼到底应该如何调参数，及波形观察 [打印本页]

作者: endlesshai 时间: 2013-4-26 20:53
标题: 卡尔曼到底应该如何调参数，及波形观察
Q_angle=0.001, Q_gyro=0.00025, R_angle=0.2, dt=0.25;卡尔曼的这几个参数应该如何调节呢，有没有先后顺序或者他们的大概范围值呢，看到论坛里好多人用上位机观察波形，能不能教教我啊

作者: 伊利奶茶粉 时间: 2013-4-26 23:37
虚拟示波器软件和xs128配套程序
http://www.znczz.com/forum.php?m ... 6&fromuid=87181

作者: 奋斗小青年、 时间: 2013-4-27 03:33
其实只改dt就行

作者: endlesshai 时间: 2013-4-27 13:16

伊利奶茶粉发表于 2013-4-26 23:37
虚拟示波器软件和xs128配套程序
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=80526&fromuid=87181 ...

多谢！好好研究

作者: endlesshai 时间: 2013-4-27 13:19

奋斗小青年、发表于 2013-4-27 03:33
其实只改dt就行

只要改dt？感觉R-angle变动的影响也很大吧，dt是靠凑出来的吗

作者: endlesshai 时间: 2013-4-27 13:38

伊利奶茶粉发表于 2013-4-26 23:37
虚拟示波器软件和xs128配套程序
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=80526&fromuid=87181 ...

对了，我还想问一下，我用这个示波器是看8451经过卡尔曼滤波后的角度angle和滤波前其角度acc_angle的跟随性吗，陀螺仪的角速度需要怎么看，他们之间有什么影响呢，在波形上的表现。

作者: 奋斗小青年、 时间: 2013-4-27 13:49

endlesshai 发表于 2013-4-27 13:19
只要改dt？感觉R-angle变动的影响也很大吧，dt是靠凑出来的吗

不用该其他的就能出来很好的波形

作者: endlesshai 时间: 2013-4-27 14:23
怎么回事呢，红色8451的角度值，黄色卡尔曼得出的角度值，跟踪不上啊好像，太慢

作者: endlesshai 时间: 2013-4-27 14:39

奋斗小青年、发表于 2013-4-27 13:49
不用该其他的就能出来很好的波形

其他三个的初始值也被我改乱了，能加个qq吗，请教几个问题791813839

作者: q1552811728 时间: 2013-6-30 08:19

endlesshai 发表于 2013-4-27 14:23
怎么回事呢，红色8451的角度值，黄色卡尔曼得出的角度值，跟踪不上啊好像，太慢

我也有这问题，大神，解决了吗

作者: endlesshai 时间: 2013-6-30 16:40

q1552811728 发表于 2013-6-30 08:19
我也有这问题，大神，解决了吗

现在没用卡尔曼，用的官方的互补滤波，还有就是不可以通过改小Tz来获得跟随的，会震荡的。加油!

作者: 二百五 时间: 2013-7-1 15:05

奋斗小青年、发表于 2013-4-27 03:33
其实只改dt就行

kalman的dt是固定的。。。。

作者: wen123 时间: 2013-7-1 16:53

二百五发表于 2013-7-1 15:05
kalman的dt是固定的。。。。

dt理论确实是固定的，，不过有时候改动一下波形波形确实变动的也大

作者: 奋斗小青年、 时间: 2013-7-1 23:43

二百五发表于 2013-7-1 15:05
kalman的dt是固定的。。。。

咱用的卡尔曼 dt不需要固定我只改的dt效果很好啊

作者: 二百五 时间: 2013-7-2 10:12

奋斗小青年、发表于 2013-7-1 23:43
咱用的卡尔曼 dt不需要固定我只改的dt效果很好啊

这不科学，你归一化没做好吧 ······

作者: 为丞而琳 时间: 2013-7-3 00:46

二百五发表于 2013-7-2 10:12
这不科学，你归一化没做好吧 ······

那怎么归一化呢？

作者: 二百五 时间: 2013-7-4 11:21

为丞而琳发表于 2013-7-3 00:46
那怎么归一化呢？

按官方的做归一化，昨天问了一下dt可以有小的改动，来加快响应速度。

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