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标题: 速度闭环后，速度控制？-------求指导 [打印本页]

作者: 竹叶 时间: 2013-5-2 00:19
标题: 速度闭环后，速度控制？-------求指导
速度闭环后，速度总是增的很慢，而且加速时猛加速冲击一下，一卡一卡的，调了一晚上，也没理出个头绪来。

怎么样，能让速度平滑快速的提升到设定速度呢

作者: lianghuihao 时间: 2013-5-2 00:43
我们也想知道，很难

作者: 若苦似甜 时间: 2013-5-2 02:39
你的控速PID怎么调的

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-5-2 09:01
脉宽设个上限就行了

作者: gy810986741 时间: 2013-5-2 10:14
看看技术报告吧。。。

作者: qq375048735 时间: 2013-5-2 10:45
用matlab看你的速度图像,然后整定PID参数不就可以了么?

作者: andyxu 时间: 2013-5-2 12:39
加了速度PID的话，响应曲线不能过于振荡，然后又要保证快速响应，楼主可以先试着加大KP然后再调节剩下的两个参数

作者: 曹益奇 时间: 2013-5-2 12:48
学习下、、马上就要加编码器了。。。

作者: 竹叶 时间: 2013-5-2 19:21

穆旦阿斗发表于 2013-5-2 09:01
脉宽设个上限就行了

设定过了， p调大了就一卡一卡的，小了就就加速很慢，但是不卡了

作者: 竹叶 时间: 2013-5-2 19:23

andyxu 发表于 2013-5-2 12:39
加了速度PID的话，响应曲线不能过于振荡，然后又要保证快速响应，楼主可以先试着加大KP然后再调节剩下的两 ...

嗯，我在调试一下，慢慢来吧

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-5-2 20:04

竹叶发表于 2013-5-2 19:21
设定过了， p调大了就一卡一卡的，小了就就加速很慢，但是不卡了

不会吧一卡一卡的应该是震荡了太大了你先不加上限空载调均速，用手捏住传动杆儿，看看PID能不能稳速，能的话再加上限

作者: a692573693 时间: 2013-5-11 22:19
减小KP,就不会一卡一卡的，增大Ki就会提速很快

作者: 竹叶 时间: 2013-5-11 22:33

a692573693 发表于 2013-5-11 22:19
减小KP,就不会一卡一卡的，增大Ki就会提速很快

现在调好了，之前的时候前面的一些程序数据处理错了，O(∩_∩)O~

作者: 房楠楠24 时间: 2013-5-26 04:03
楼主调好了没？？？我们才加上也是那样的怎么解决啊？？？

作者: 房楠楠24 时间: 2013-5-26 22:26

穆旦阿斗发表于 2013-5-2 09:01
脉宽设个上限就行了

能具体点吗？？？

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-5-26 22:47

房楠楠24 发表于 2013-5-26 22:26
能具体点吗？？？

就是经过PID调解后的脉宽寄存器的值要设一个最值，不能超过这个最值（比空转的大些就行）我以前调电机PID是空载调的，调好后放在地上就猛冲了，因为负载太大，开始的时候PID输入会累积很大，导致输出很大。结果设了个阀值后就可以了，不过一卡一卡的，然后阀值改小点就可以了。

作者: 那份执着 时间: 2014-6-17 13:52

竹叶发表于 2013-5-11 22:33
现在调好了，之前的时候前面的一些程序数据处理错了，O(∩_∩)O~

我和你问题一样，你是怎么调好的呢

作者: rickystandup 时间: 2014-6-20 19:13
i值给大点，启动速度就跟上了。

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