智能车制作

标题: 小车加上速度控制后，不管怎样调节小车保持不在原地有视频 [打印本页]

作者: 宓海宁 时间: 2013-5-4 09:47
标题: 小车加上速度控制后，不管怎样调节小车保持不在原地有视频
加上速度控制，小车来回摆，之后往一个方向偏，我一直在调节批P和I两个参数。当我增大P时，小车就不听话。当我增大I时，小车摆的越来越多。于是我开始减小这两个参数，可是还是不在一个地方。不知道大家加上速度控制后的效果怎么样？求各位给点意见。发表下看法。http://v.youku.com/v_show/id_XNTUxODA5NzEy.html

作者: 宓海宁 时间: 2013-5-4 09:49
自己顶一个先

作者: 曾经や云迹、 时间: 2013-5-4 11:10
我们好像也这样，你直立调的怎么样

作者: 宓海宁 时间: 2013-5-4 11:15

曾经や云迹、发表于 2013-5-4 11:10
我们好像也这样，你直立调的怎么样

一直调不好啊

作者: 一夜听风雨 时间: 2013-5-4 11:29
不加速度PI控制就应该可以静止站立

作者: 宓海宁 时间: 2013-5-4 12:15

一夜听风雨发表于 2013-5-4 11:29
不加速度PI控制就应该可以静止站立

是的，不加上的话，可以直立一分多钟

作者: 宓海宁 时间: 2013-5-4 15:16
没人啊纠结一天了都

作者: guanglidu 时间: 2013-5-4 15:53
你可以把速度显示出来看看，看在用手大概匀速的推动是，波形是否平滑，跳动很大的话，就会这样，可以考虑滤波试试。

作者: 宓海宁 时间: 2013-5-4 16:07

guanglidu 发表于 2013-5-4 15:53
你可以把速度显示出来看看，看在用手大概匀速的推动是，波形是否平滑，跳动很大的话，就会这样，可以考虑滤 ...

用什么方法滤波呢

作者: guanglidu 时间: 2013-5-4 21:01

宓海宁发表于 2013-5-4 16:07
用什么方法滤波呢

简单点就均值吧，你也可以选用其他滤波器

作者: 宓海宁 时间: 2013-5-5 10:07

guanglidu 发表于 2013-5-4 21:01
简单点就均值吧，你也可以选用其他滤波器

好的，我试试

作者: xiaohai0825 时间: 2013-5-5 13:18
一样的问题哎！！...

作者: 宓海宁 时间: 2013-5-5 13:36

xiaohai0825 发表于 2013-5-5 13:18
一样的问题哎！！...

现在还在调试阶段，不要灰心，慢慢来

作者: 刘颂 时间: 2013-5-5 14:13
P都太小

作者: 宓海宁 时间: 2013-5-5 15:27

刘颂发表于 2013-5-5 14:13
P都太小

p的值已经很大了。在大的话小车不受控制了

作者: xiaohai0825 时间: 2013-5-5 15:53
嗯嗯，好滴！！都加油呐...O(∩_∩)O~

作者: lyb 时间: 2013-5-5 17:23
楼主的问题解决没啊

作者: 宓海宁 时间: 2013-5-5 19:13

xiaohai0825 发表于 2013-5-5 15:53
嗯嗯，好滴！！都加油呐...O(∩_∩)O~

恩恩加油

作者: 宓海宁 时间: 2013-5-5 19:13

lyb 发表于 2013-5-5 17:23
楼主的问题解决没啊

还没呢，我发现自己的效率好低，人家的车都可以跑了，我的还在调试，好悲啊

作者: lyb 时间: 2013-5-5 20:17

宓海宁发表于 2013-5-5 19:13
还没呢，我发现自己的效率好低，人家的车都可以跑了，我的还在调试，好悲啊

我也是啊，马上就校内赛了，还跑不起来呢

作者: 宓海宁 时间: 2013-5-5 20:37

lyb 发表于 2013-5-5 20:17
我也是啊，马上就校内赛了，还跑不起来呢

我们也马上校内赛了，有点紧张了，到现在还有点不想调的感觉。怎么办啊

作者: lyb 时间: 2013-5-6 17:49

宓海宁发表于 2013-5-5 20:37
我们也马上校内赛了，有点紧张了，到现在还有点不想调的感觉。怎么办啊

坚持啊，都做到这份了

作者: 宓海宁 时间: 2013-5-6 17:57

lyb 发表于 2013-5-6 17:49
坚持啊，都做到这份了

嗯肯定会坚持的，加油

作者: 727589751 时间: 2013-5-8 21:16
LZ 这个应该是ANG center 的问题你调一下就会好的可以加速度调试了静止和运动参数是不太一样的最后请教一下楼主你们ccd这个位置前瞻多少采集宽度多少啊求回复

作者: xiaohai0825 时间: 2013-5-8 21:32
也是呐...调好多天了

作者: 宓海宁 时间: 2013-5-9 09:17

727589751 发表于 2013-5-8 21:16
LZ 这个应该是ANG center 的问题你调一下就会好的可以加速度调试了静止和运动参数是不太一样的最后请 ...

ccd 采集宽度的话我是很小的，跟曝光时间和阈值有关，我用的是拉普兰德的ccd

作者: 宓海宁 时间: 2013-5-9 09:17

xiaohai0825 发表于 2013-5-8 21:32
也是呐...调好多天了

我也是啊慢慢来吧

作者: 727589751 时间: 2013-5-9 20:16

宓海宁发表于 2013-5-9 09:17
ccd 采集宽度的话我是很小的，跟曝光时间和阈值有关，我用的是拉普兰德的ccd

ccd 采集宽度跟曝光时间和阈值有关？是改变曝光时间可以将宽度从50cm变到60+？

作者: 皓杰 时间: 2013-5-9 20:19
同求

作者: 皓杰 时间: 2013-5-9 20:20
速度控制的I参数什么物理意义啊？

作者: xiaohai0825 时间: 2013-5-9 20:28

宓海宁发表于 2013-5-9 09:17
我也是啊慢慢来吧

感觉天天没一点成就哟... ...

作者: 宓海宁 时间: 2013-5-9 21:15

727589751 发表于 2013-5-9 20:16
ccd 采集宽度跟曝光时间和阈值有关？是改变曝光时间可以将宽度从50cm变到60+？

本人是这样理解的改变阈值可以采集到更多的点

作者: 宓海宁 时间: 2013-5-9 21:20

皓杰发表于 2013-5-9 20:20
速度控制的I参数什么物理意义啊？

速度控制的参数I 就是积分控制参数。如果增大这个参数，小车就会来回摆动，减小这个参数，可以减小摆动的幅度。

作者: 宓海宁 时间: 2013-5-9 21:20

xiaohai0825 发表于 2013-5-9 20:28
感觉天天没一点成就哟... ...

可以请教请教学长什么的

作者: 宓海宁 时间: 2013-5-9 21:23

刘颂发表于 2013-5-5 14:13
P都太小

如果p太大的话，小车就会到

作者: shy20 时间: 2013-5-9 21:26
顶

作者: xiaohai0825 时间: 2013-5-9 21:27

宓海宁发表于 2013-5-9 21:20
可以请教请教学长什么的

额...我们滴学长去年做的是摄像头的！！...没做电磁的，没能搭忙

作者: 宓海宁 时间: 2013-5-9 21:29

xiaohai0825 发表于 2013-5-9 21:27
额...我们滴学长去年做的是摄像头的！！...没做电磁的，没能搭忙

好吧自己动手，丰衣足食

作者: xiaohai0825 时间: 2013-5-10 22:01

宓海宁发表于 2013-5-9 21:29
好吧自己动手，丰衣足食

嗯嗯

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