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标题: A车2.5m/s速度过急弯，舵机直接不打，求解 [打印本页]

作者: CQQ 时间: 2013-5-4 10:34
标题: A车2.5m/s速度过急弯，舵机直接不打，求解
速度慢一点的时候，舵机过50cm急弯的时候打的很好，很流畅的就过去了，
但是，速度一快，比如2.5m/s的时候，就很明显的看到舵机入急弯之后没有打角，直接冲出去了，
这不科学啊，舵机控制周期也是10ms，再快的速度过弯也会打一点点的啊，
求大神解释，这和摩擦力有关系吗？
前轮的机械结构需要调整吗？
比如说主销内倾，这个对转向时的影响很大

求大神

作者: jifadage11 时间: 2013-5-4 10:49
我们的也有这个问题，不知道是5ms反应时间不够还是怎么回事儿

作者: warn00 时间: 2013-5-4 11:13
帮顶，我们也遇到这个问题。。

作者: 庞七七 时间: 2013-5-4 11:20
是直接打正还是一小角度冲出去啊？？？这两个差很大啊。。。。

作者: CQQ 时间: 2013-5-4 11:23

jifadage11 发表于 2013-5-4 10:49
我们的也有这个问题，不知道是5ms反应时间不够还是怎么回事儿

我舵机的控制周期是2ms，频率是100HZ，按理说不会反应不过来，
速度一快就明显感觉过弯舵机打的角度很小，然后就冲出去了

作者: CQQ 时间: 2013-5-4 11:24

庞七七发表于 2013-5-4 11:20
是直接打正还是一小角度冲出去啊？？？这两个差很大啊。。。。

打的角度很小，如果是慢一点的话会有很大的打角，车也不会冲出去

作者: CQQ 时间: 2013-5-4 11:28

warn00 发表于 2013-5-4 11:13
帮顶，我们也遇到这个问题。。

速度一快，明显感觉车在过弯的时候没打，等到快冲出去的时候才打一个角度，不过此时已经来不及了

作者: 庞七七 时间: 2013-5-4 11:28

CQQ 发表于 2013-5-4 11:24
打的角度很小，如果是慢一点的话会有很大的打角，车也不会冲出去

表示一样啊。。。。。。可能滑出去的吧。。

作者: CQQ 时间: 2013-5-4 11:29

庞七七发表于 2013-5-4 11:28
表示一样啊。。。。。。可能滑出去的吧。。

是的，看起来像是侧滑出去的，但是就是感觉舵机没打

作者: 32497852 时间: 2013-5-4 11:57
舵机频率过大会导致转角无力，以前测试过频率在100的时候，舵机转角无力，速度一块就像感觉被推出赛道一样，所以A车舵机建议不要超过70HZ

作者: 32497852 时间: 2013-5-4 11:58
提高频率对提高响应速度帮助不大，如果要提高响应速度的话建议可以适当提升点供电电压和加长力臂！

作者: skywolf 时间: 2013-5-4 12:44
这个时候前瞻的作用就显现出来了。

作者: Andy-gump 时间: 2013-5-4 14:11
加长前瞻。。。你懂得

作者: 工大飞虎队007 时间: 2013-5-4 19:30
首先看看冲出去的地方检测回来的数值正常吗？然后就是把舵机频率改成50HZ试试，最后在确认是不是静电问题

作者: 张永超 时间: 2013-5-4 23:16
仔细分析一下算法。。看看是不是当车走外圈时候。因为路径的变化。导致算法上计算出来的舵机就是小角度。。。。。我只是猜测啊。。。前瞻加长或许能有些帮助。但是随意加前瞻的话。算法上得更新

作者: dapan945 时间: 2013-5-4 23:28

jifadage11 发表于 2013-5-4 10:49
我们的也有这个问题，不知道是5ms反应时间不够还是怎么回事儿

5mS反应时间不够？！！！你10m/s的速度5ms能跑多远？才5cm吧

作者: linchanghe123 时间: 2013-5-4 23:32
会不会是电磁干扰。板子布线不好，高速过弯时，因为过弯负载大，导致电流变得很大，从而干扰信号的采集。

作者: luckner 时间: 2013-5-4 23:38

CQQ 发表于 2013-5-4 11:23
我舵机的控制周期是2ms，频率是100HZ，按理说不会反应不过来，
速度一快就明显感觉过弯舵机打的角度很小 ...

S3010频率给50HZ

作者: CQQ 时间: 2013-5-5 00:53

linchanghe123 发表于 2013-5-4 23:32
会不会是电磁干扰。板子布线不好，高速过弯时，因为过弯负载大，导致电流变得很大，从而干扰信号的采集。

有可能

作者: jifadage11 时间: 2013-5-8 16:40

dapan945 发表于 2013-5-4 23:28
5mS反应时间不够？！！！你10m/s的速度5ms能跑多远？才5cm吧

可是你是否看过，差5CM采集来的AD值差多少?

作者: jifadage11 时间: 2013-5-8 16:42

CQQ 发表于 2013-5-4 11:23
我舵机的控制周期是2ms，频率是100HZ，按理说不会反应不过来，
速度一快就明显感觉过弯舵机打的角度很小 ...

我觉得还是应该综合考虑一下采集信号、反应、执行所需的时间来定舵机刷新时间，否则时间再短也没用

作者: 下一站幸福 时间: 2013-5-8 17:04
表示同样遇到类似情况

作者: dapan945 时间: 2013-5-9 20:08

jifadage11 发表于 2013-5-8 16:40
可是你是否看过，差5CM采集来的AD值差多少?

那得看情况

作者: dapan945 时间: 2013-5-9 20:11
舵机频率不能太大，最高也不能超300

作者: kunder 时间: 2013-5-9 20:41

Andy-gump 发表于 2013-5-4 14:11
加长前瞻。。。你懂得

加长前瞻一样过不去。不是前瞻的问题

作者: kunder 时间: 2013-5-9 20:42

dapan945 发表于 2013-5-9 20:11
舵机频率不能太大，最高也不能超300

那你们用的多大的频率。我们现在是100HZ的频率，也是和楼主一样的问题。

作者: kunder 时间: 2013-5-9 21:30

32497852 发表于 2013-5-4 11:57
舵机频率过大会导致转角无力，以前测试过频率在100的时候，舵机转角无力，速度一块就像感觉被推出赛道一样， ...

那请问一下，我把信号的采集处理和舵机转向都放在主函数中，这样能行吗。我们现在也是和楼主一样的情况

作者: CQQ 时间: 2013-5-9 22:00

张永超发表于 2013-5-4 23:16
仔细分析一下算法。。看看是不是当车走外圈时候。因为路径的变化。导致算法上计算出来的舵机就是小角度。。 ...

确实是这样的，车一般都是玩到切内的，如果冲到赛道外侧就很难回到内测了

作者: dapan945 时间: 2013-5-9 23:46

kunder 发表于 2013-5-9 20:42
那你们用的多大的频率。我们现在是100HZ的频率，也是和楼主一样的问题。

我们也是100

作者: 飘逸恋冰 时间: 2013-5-10 10:28
果断50HZ...

作者: jifadage11 时间: 2013-5-10 15:21

dapan945 发表于 2013-5-9 20:11
舵机频率不能太大，最高也不能超300

300？？？我们是180，那是不是有点高了。。。。。。。。

作者: dapan945 时间: 2013-5-10 16:36

jifadage11 发表于 2013-5-10 15:21
300？？？我们是180，那是不是有点高了。。。。。。。。

可以接受

作者: jifadage11 时间: 2013-5-10 18:43
你们用的是128还是K60？

作者: vip101vip 时间: 2013-6-22 16:25
楼主你的问题解决了吧能说一下问题出在哪里吗

作者: CQQ 时间: 2013-6-22 22:00

vip101vip 发表于 2013-6-22 16:25
楼主你的问题解决了吧能说一下问题出在哪里吗

舵机算法是关键，其实不是舵机无力，也不是响应太慢，
只是算法的问题，

作者: vip101vip 时间: 2013-6-22 23:15
懂了

作者: 沐晨お 时间: 2013-6-23 10:41
算法的问题吗？我的也是，但用手推得时候是切内弯过的，但一跑起来车感觉就没打，没转过来，直接冲出去了，我是在270度弯的时候这个问题特别严重啊

作者: CQQ 时间: 2013-6-23 10:46

沐晨お发表于 2013-6-23 10:41
算法的问题吗？我的也是，但用手推得时候是切内弯过的，但一跑起来车感觉就没打，没转过来，直接冲出去了， ...

越往外，你的舵机打角应该越大，直到打死，
如果不是，那就是算法问题。
只要你做到这点，就不怕弯道了，不管什么样的急弯，
只要入弯速度不超过物理极限值，就都没问题

作者: 沐晨お 时间: 2013-6-23 12:04
但单单用手推得话能很好的切内弯过，一般车身都已经在弯道里面了，一跑起来就不是了，所以就很纠结，程序也不知道怎么改了，没什么想法

作者: baimengru 时间: 2013-12-6 17:06
你2ms调节一次没有意义，舵机如果用的是50HZ的控制频率的话，实际舵机的反应周期是20ms才对。

作者: CQQ 时间: 2013-12-6 20:55

baimengru 发表于 2013-12-6 17:06
你2ms调节一次没有意义，舵机如果用的是50HZ的控制频率的话，实际舵机的反应周期是20ms才对。

后来发现是算法问题，跟舵机无关，

作者: woxinyiran 时间: 2014-5-31 16:57

CQQ 发表于 2013-12-6 20:55
后来发现是算法问题，跟舵机无关，

楼主，同样的问题，舵机响应速度慢，速度加快过弯，打角很小，为什么

作者: CQQ 时间: 2014-7-8 08:36

woxinyiran 发表于 2014-5-31 16:57
楼主，同样的问题，舵机响应速度慢，速度加快过弯，打角很小，为什么

和你的偏差值算法有很大的关系，车子越往外，偏差值增加得越快，这点你要保证，还有适当的增加D参数值

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