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标题: 直立车速度控制问题 [打印本页]

作者: 成功的彼岸 时间: 2013-5-4 19:20
标题: 直立车速度控制问题
我刚开始加入速度，加的是PI控制，后来发现出现跑飞的现象，后来就改为PD控制，这种情况出现先加速再减速的情况，一个很显著的特点就是，弯道加速，直道减速？请问这是什么情况。。。

作者: 风飘飘 时间: 2013-5-4 19:55
楼主说的用pi控制跑飞的现象是什么现象啊？

作者: meng1qi2fan3@wh 时间: 2013-5-4 19:55
这个问题我也郁闷好久了……

作者: ~狂拽小棋~/衰 时间: 2013-5-4 19:56
LZ的名字不错

作者: 成功的彼岸 时间: 2013-5-4 20:30

风飘飘发表于 2013-5-4 19:55
楼主说的用pi控制跑飞的现象是什么现象啊？

就是跑着跑着，车子就倒了，然后车子电机就像一个方向飞速转动，车子再也站不起来了

作者: qurter 时间: 2013-5-4 20:56
不知LZ的速度是怎么算出来的？将两个轮子的速度加和么？

如果是这样的话小生倒是理解了为什么弯道加速，

直道减速可能是出弯之后速度比设定值大的缘故吧

作者: luckner 时间: 2013-5-4 21:41

成功的彼岸发表于 2013-5-4 20:30
就是跑着跑着，车子就倒了，然后车子电机就像一个方向飞速转动，车子再也站不起来了

你那个PI跑飞八成是积分饱和建议加限幅

作者: dennytang 时间: 2013-5-4 23:31

luckner 发表于 2013-5-4 21:41
你那个PI跑飞八成是积分饱和建议加限幅

请问一下，这个限幅要限多少怎么定呢？这里纠结很久了，我加了积分限幅但效果还是跟楼主跑飞的效果一样，能具体解释一下吗？3QQ！

作者: luckner 时间: 2013-5-4 23:33

dennytang 发表于 2013-5-4 23:31
请问一下，这个限幅要限多少怎么定呢？这里纠结很久了，我加了积分限幅但效果还是跟楼主跑飞的效果一样， ...

我做的限幅是设定为电机可输出的最大值还有一种情况就是你的姿态控制没有做好

作者: dennytang 时间: 2013-5-4 23:39

luckner 发表于 2013-5-4 23:33
我做的限幅是设定为电机可输出的最大值还有一种情况就是你的姿态控制没有做好

那姿态要到怎样的一个程度呢？我的站立调的挺硬的

作者: luckner 时间: 2013-5-4 23:44

dennytang 发表于 2013-5-4 23:39
那姿态要到怎样的一个程度呢？我的站立调的挺硬的

就是不会抖动很厉害也不要太硬

作者: dennytang 时间: 2013-5-4 23:48

luckner 发表于 2013-5-4 23:44
就是不会抖动很厉害也不要太硬

哦哦，我再调一下试试，谢谢哈

作者: Tenacity 时间: 2013-5-5 08:02

luckner 发表于 2013-5-4 21:41
你那个PI跑飞八成是积分饱和建议加限幅

我限幅了啊，但是也会出现这种情况。。。还有其他什么原因么。。。

作者: 成功的彼岸 时间: 2013-5-5 08:25

qurter 发表于 2013-5-4 20:56
不知LZ的速度是怎么算出来的？将两个轮子的速度加和么？

如果是这样的话小生倒是理解了为什么弯道加速， ...

额，我用上位机看到的确实是这样的，那怎么解决？

作者: 残爱冰 时间: 2013-5-5 13:43

成功的彼岸发表于 2013-5-4 20:30
就是跑着跑着，车子就倒了，然后车子电机就像一个方向飞速转动，车子再也站不起来了

楼主我也出现这样的问题，倾角一大车模扰动后电机就像失去控制了一样，一直高速向前或向后转，直立控制不起作。你们的解决了没？我怀疑是电机加速影响单片机复位了，我们驱动没有加光耦

作者: 残爱冰 时间: 2013-5-5 13:44

luckner 发表于 2013-5-4 21:41
你那个PI跑飞八成是积分饱和建议加限幅

加了限幅没用，可能是单片机复位了，不知是否？

作者: luckner 时间: 2013-5-5 14:43

残爱冰发表于 2013-5-5 13:44
加了限幅没用，可能是单片机复位了，不知是否？

一般不会是单片机复位。。。。。。。。。。。。

作者: jeyran 时间: 2013-5-5 15:19

luckner 发表于 2013-5-4 21:41
你那个PI跑飞八成是积分饱和建议加限幅

我也是用PI，直立是挺硬的，但是会出现过大弯抖动很严重导致转不过去的情况，请教一下你觉得是有哪些原因会造成这样？

作者: 建工小飞 时间: 2013-5-30 16:15

成功的彼岸发表于 2013-5-4 20:30
就是跑着跑着，车子就倒了，然后车子电机就像一个方向飞速转动，车子再也站不起来了

大神你们的问题有没有解决掉啊求指导啊

作者: wen123 时间: 2013-6-8 16:14

qurter 发表于 2013-5-4 20:56
不知LZ的速度是怎么算出来的？将两个轮子的速度加和么？

如果是这样的话小生倒是理解了为什么弯道加速， ...

那你是怎么算速度的？？？

作者: rech 时间: 2016-5-30 20:52

qurter 发表于 2013-5-4 20:56
不知LZ的速度是怎么算出来的？将两个轮子的速度加和么？

如果是这样的话小生倒是理解了为什么弯道加速， ...

如果是两个速度加和为什么会出现弯道加速的现象呢

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